Dez dias, um robô, três malhas de controlo. Como o nosso robô de equilíbrio com ESP32 e motores com escovas aprendeu a manter-se de pé, a voltar depois de um empurrão, a ficar no seu lugar e a andar comandado por Wi-Fi, com os números dos seus registos e o firmware que o pôs a funcionar.
Motores com escovas, um ESP32 e um MPU-6500 — e três malhas de controlo, cada uma a corrigir o que a anterior não conseguia. A malha de ângulo (PID, 500 vezes por segundo) mantém-no de pé, mas ele afasta-se 27 cm a rolar. A malha de velocidade trá-lo de volta para uma faixa de 30 cm. A malha de posição leva-o de volta ao ponto de partida, a menos de 3 cm — depois anda comandado por Wi-Fi e salta de uma balança de casa de banho. Três malhas, um LQR ou uma rede neuronal — qual é a sua aposta?
Eu empurro, ele volta. Esta estrutura equilibra-se num só plano com o impulso de uma única hélice: um sensor MPU-6500 mede a inclinação e um ESP32 corre um controlador PID (Kp 8 · Ki 2 · Kd 2,2 neste teste) que comanda o motor através de um DRV8833. O Bluetooth envia a inclinação e o comando do motor para uma página no meu computador, onde posso ajustar os parâmetros do PID. Tentativas anteriores? A gravidade não falhou. E a seguir: dois planos ou rodas?
Estou a construir uma bancada de testes compacta para fazer experiências com o encoder de um motor de corrente contínua e o controlo PID.
