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Eu empurro, ele volta. Esta estrutura equilibra-se num só plano com o impulso de uma única hélice: um sensor MPU-6500 mede a inclinação e um ESP32 corre um controlador PID (Kp 8 · Ki 2 · Kd 2,2 neste teste) que comanda o motor através de um DRV8833. O Bluetooth envia a inclinação e o comando do motor para uma página no meu computador, onde posso ajustar os parâmetros do PID. Tentativas anteriores? A gravidade não falhou. E a seguir: dois planos ou rodas?
Uma placa ESP32 com um ecrã a cores de 1,14 polegadas já soldado. O que está ligado a quê, que GPIO se podem usar sem risco, quanto tempo dura com bateria — e onde acaba a T-Display clássica e começa a S3.
