Dix jours, un robot, trois boucles de régulation. Comment notre robot auto-équilibré à ESP32 et moteurs à balais a appris à tenir debout, à revenir après une poussée, à garder sa place et à se laisser piloter par Wi-Fi, avec les chiffres de ses journaux et le firmware qui l'a fait fonctionner.
Des moteurs à balais, un ESP32 et un MPU-6500 — et trois boucles de régulation, chacune corrigeant ce que la précédente ne savait pas faire. La boucle d'angle (PID, 500 fois par seconde) le tient debout, mais il part en roulant sur 27 cm. La boucle de vitesse le ramène dans une bande de 30 cm. La boucle de position le ramène chez lui à 3 cm près — puis il roule en Wi-Fi et saute d'un pèse-personne. Trois boucles, un LQR ou un réseau de neurones — vous pariez sur lequel ?
Je pousse, il revient. Ce cadre s'équilibre dans un seul plan grâce à la poussée d'une seule hélice : un capteur MPU-6500 mesure l'inclinaison, et un ESP32 fait tourner un régulateur PID (Kp 8 · Ki 2 · Kd 2,2 pour cet essai) qui pilote le moteur via un DRV8833. Le Bluetooth envoie l'inclinaison et la commande du moteur à mon ordinateur, sur une page où je peux régler les paramètres du PID. Les premiers essais ? La gravité était constante. Et ensuite : deux plans, ou des roues ?
Je construis un banc d'essai compact pour expérimenter avec l'encodeur d'un moteur à courant continu et la régulation PID.
