Dez dias, um robô, três malhas de controlo. Como o nosso robô de equilíbrio com ESP32 e motores com escovas aprendeu a manter-se de pé, a voltar depois de um empurrão, a ficar no seu lugar e a andar comandado por Wi-Fi, com os números dos seus registos e o firmware que o pôs a funcionar.
Motores com escovas, um ESP32 e um MPU-6500 — e três malhas de controlo, cada uma a corrigir o que a anterior não conseguia. A malha de ângulo (PID, 500 vezes por segundo) mantém-no de pé, mas ele afasta-se 27 cm a rolar. A malha de velocidade trá-lo de volta para uma faixa de 30 cm. A malha de posição leva-o de volta ao ponto de partida, a menos de 3 cm — depois anda comandado por Wi-Fi e salta de uma balança de casa de banho. Três malhas, um LQR ou uma rede neuronal — qual é a sua aposta?
Quatro motorredutores N20 com encoder e nem uma roda, por isso moldei as minhas. Um molde impresso numa Creality Ender-3 V3 KE: quatro cavidades, quatro núcleos, nove parafusos M4, oito funis e 24 respiros de Ø2 mm para o ar sair. A borracha é silicone de platina DEVE DVSIL-P25 misturado 1:1, 20 g + 20 g com umas gotas de pigmento. Quatro horas depois, os pneus vermelhos saíram com um piso em espinha bem definido; os pretos precisaram de uma noite. Nove rodas, oito combinações de cores: qual vai para o robô?
Demasiadas coisas na secretária e nenhum lugar para elas — não. Por isso desenhei um organizador no Fusion 360: um tabuleiro para papel, um copo redondo, um recorte à frente e grandes cantos arredondados. Depois, a impressão 3D, quatro pés transparentes autocolantes, e tudo ganha o seu lugar: o papel no tabuleiro, as coisas compridas no copo, os clipes à frente — e o conjunto vai para debaixo do monitor. Muito melhor. O que é que, na sua secretária, nunca tem lugar certo?
O meu testador de componentes GM328A funcionava bem — só que vivia colado a um pedaço de cartão. Por isso ganhou uma caixa a sério: modelada no Fusion 360, impressa em 3D, com os suportes retirados e insertos roscados embutidos a quente com o ferro de soldar. Lá dentro, alimentação própria: duas células 18650 em série (2S) com BMS e carregamento por USB-C numa placa IP2326. Quatro pés transparentes, e o cartão foi-se de vez. Que aparelho deve receber uma caixa a seguir?
Um rolo de massagem manual feito de três peças em PETG impressas em 3D: um cilindro com picos roda sobre dois rolamentos 608-2RS em torno de um eixo impresso, fixo na forquilha da pega por dois parafusos M3. Com os ficheiros 3MF e uma vista 3D de cada peça.
Farto de ter as pens USB espalhadas por toda a secretária, por isso desenhei um organizador à medida no Fusion 360 e imprimi-o na minha impressora 3D Creality.
Projetei, imprimi em 3D e montei de raiz um rolo de massagem manual com picos!
