Diez días, un robot, tres lazos de control. Cómo nuestro robot autoequilibrado con ESP32 y motores con escobillas aprendió a mantenerse de pie, a volver tras un empujón, a quedarse en su sitio y a dejarse conducir por Wi-Fi, con las cifras de sus registros y el firmware que lo hizo funcionar.
Motores con escobillas, un ESP32 y un MPU-6500 — y tres lazos de control, cada uno arreglando lo que el anterior no podía. El lazo de ángulo (PID, 500 veces por segundo) lo mantiene de pie, pero se va rodando 27 cm. El lazo de velocidad lo devuelve a una franja de 30 cm. El lazo de posición lo trae de vuelta a casa con 3 cm de margen — y luego anda por Wi-Fi y salta de una báscula de baño. Tres lazos, un LQR o una red neuronal — ¿por cuál apostarías?
Cuatro motorreductores N20 con encoders y ni una sola rueda, así que moldeé las mías. Un molde impreso en una Creality Ender-3 V3 KE: cuatro cavidades, cuatro núcleos, nueve tornillos M4, ocho embudos y 24 canalitos de Ø2 mm para que salga el aire. La goma es silicona de platino DEVE DVSIL-P25 mezclada 1:1, 20 g + 20 g con unas gotas de pigmento. Cuatro horas después, los neumáticos rojos salieron con un dibujo en espiga bien nítido; los negros, en una noche. Nueve ruedas, ocho combinaciones de color: ¿cuál va en el robot?
Demasiadas cosas en el escritorio y ningún sitio para ellas: no. Así que diseñé un organizador en Fusion 360: una bandeja para papel, un vaso redondo, un recorte frontal y grandes esquinas redondeadas. Luego, la impresión 3D, cuatro patas transparentes adhesivas, y todo encuentra su sitio: el papel en la bandeja, las cosas largas en el vaso, los clips delante, y el conjunto entero va debajo del monitor. Mucho mejor. ¿Qué hay en tu escritorio que nunca tiene sitio?
Mi probador de componentes GM328A funcionaba bien, solo que vivía pegado a un trozo de cartón. Así que le tocó una carcasa de verdad: modelada en Fusion 360, impresa en 3D, sin soportes y con insertos roscados puestos con el soldador. Dentro lleva su propia alimentación: dos baterías 18650 en serie (2S) con un BMS y carga por USB-C en una placa IP2326. Cuatro patas transparentes, y el cartón se fue para siempre. ¿A qué aparato le imprimo una carcasa ahora?
Un rodillo de masaje de mano hecho con tres piezas de PETG impresas en 3D: un cilindro con púas gira sobre dos rodamientos 608-2RS alrededor de un eje impreso, sujeto en la horquilla del mango con dos tornillos M3. Con los archivos 3MF y una vista 3D de cada pieza.
Harto de tener las memorias USB tiradas por todo el escritorio, así que diseñé un organizador a medida en Fusion 360 y lo imprimí en mi impresora 3D Creality.
¡Diseñé, imprimí en 3D y ensamblé desde cero un rodillo de masaje de mano con púas!
