Dix jours, un robot, trois boucles de régulation. Comment notre robot auto-équilibré à ESP32 et moteurs à balais a appris à tenir debout, à revenir après une poussée, à garder sa place et à se laisser piloter par Wi-Fi, avec les chiffres de ses journaux et le firmware qui l'a fait fonctionner.
Des moteurs à balais, un ESP32 et un MPU-6500 — et trois boucles de régulation, chacune corrigeant ce que la précédente ne savait pas faire. La boucle d'angle (PID, 500 fois par seconde) le tient debout, mais il part en roulant sur 27 cm. La boucle de vitesse le ramène dans une bande de 30 cm. La boucle de position le ramène chez lui à 3 cm près — puis il roule en Wi-Fi et saute d'un pèse-personne. Trois boucles, un LQR ou un réseau de neurones — vous pariez sur lequel ?
Quatre motoréducteurs N20 avec encodeurs et pas une seule roue, alors j'ai coulé les miennes. Un moule imprimé sur une Creality Ender-3 V3 KE : quatre cavités, quatre noyaux, neuf vis M4, huit entonnoirs et 24 évents de Ø2 mm pour que l'air puisse sortir. La gomme, c'est du silicone platine DEVE DVSIL-P25 mélangé 1:1, 20 g + 20 g avec quelques gouttes de pigment. Quatre heures plus tard, les pneus rouges sont sortis avec un profil en chevrons bien net ; les noirs, en une nuit. Neuf roues, huit combinaisons de couleurs : laquelle va sur le robot ?
Trop de choses sur mon bureau et aucune place pour les ranger — non. J'ai donc conçu un organisateur dans Fusion 360 : un bac à papier, un pot rond, une découpe à l'avant et de grands angles arrondis. Ensuite, l'impression 3D, quatre pieds transparents autocollants, et chaque chose trouve sa place : le papier dans le bac, les objets longs dans le pot, les pinces à papier devant — et le tout se glisse sous l'écran. Bien mieux. Qu'est-ce qui, sur votre bureau, ne trouve jamais sa place ?
Mon testeur de composants GM328A marchait très bien — il vivait juste collé sur un bout de carton. Il a donc eu un vrai boîtier : modélisé dans Fusion 360, imprimé en 3D, supports retirés, inserts filetés posés au fer à souder. Dedans, sa propre alim : deux accus 18650 en série (2S) avec un BMS et une charge USB-C sur une carte IP2326. Quatre pieds transparents, et le carton, c'est fini pour de bon. D'après vous, quel appareil mérite un boîtier ensuite ?
Un rouleau de massage manuel en trois pièces de PETG imprimées en 3D : un cylindre à picots tourne sur deux roulements 608-2RS autour d'un axe imprimé, tenu dans la fourche de la poignée par deux vis M3. Avec les fichiers 3MF et une vue 3D de chaque pièce.
Marre de voir mes clés USB éparpillées partout sur mon bureau, alors j'ai conçu un rangement sur mesure dans Fusion 360 et je l'ai imprimé sur mon imprimante 3D Creality.
J'ai conçu, imprimé en 3D et assemblé de A à Z un rouleau de massage manuel à picots !
