Десять днів, один робот, три контури керування. Як наш робот-балансир на ESP32 і колекторних моторах навчився стояти, повертатися після поштовху, тримати своє місце та їздити через Wi-Fi — з числами з його журналів і прошивкою, завдяки якій усе запрацювало.
Колекторні мотори, ESP32 і MPU-6500 — і три контури керування, кожен виправляє те, чого не вмів попередній. Контур кута (PID, 500 разів на секунду) тримає його вертикально, але робот відкочується на 27 см. Контур швидкості повертає його в смугу 30 см. Контур положення повертає його додому з точністю до 3 см — а потім робот їздить по Wi-Fi і стрибає з підлогових ваг. Три контури, один LQR чи нейромережа — на що ви поставите?
Чотири мотор-редуктори N20 з енкодерами і жодного колеса — тож я відлив свої. Одна форма, надрукована на Creality Ender-3 V3 KE: чотири порожнини, чотири осердя, дев'ять болтів M4, вісім лійок і 24 канали Ø2 мм, щоб вийшло повітря. Гума — платиновий силікон DEVE DVSIL-P25, змішаний 1:1, 20 г + 20 г і кілька крапель пігменту. Через чотири години червоні шини вийшли з чітким протектором-ялинкою; чорні — за ніч. Дев'ять коліс, вісім поєднань кольорів: яке поставити на робота?
Забагато речей на столі, і жодній немає місця — ні, так не піде. Тож я спроєктував органайзер у Fusion 360: лоток для паперу, круглий стакан, виріз спереду й великі заокруглені кути. Потім друк на 3D-принтері, чотири прозорі ніжки-наклейки — і кожна річ отримує своє місце: папір у лотку, довгі речі в стакані, затискачі для паперу спереду, а весь органайзер стає під монітор. Набагато краще. А що на вашому столі ніколи не має свого місця?
Мій тестер радіодеталей GM328A працював чудово — просто жив приклеєним до шматка картону. Тож він отримав справжній корпус: модель у Fusion 360, друк на 3D-принтері, зняті підтримки й різьбові вставки, вплавлені паяльником. Усередині — власне живлення: два акумулятори 18650 послідовно (2S) з BMS і заряджанням через USB-C на платі IP2326. Чотири прозорі ніжки — і з картоном покінчено назавжди. Для чого надрукувати корпус наступним?
Ручний масажний ролик із трьох деталей, надрукованих із PETG: валик із шипами обертається на двох підшипниках 608-2RS навколо надрукованої осі, а вісь тримають у вилці ручки два гвинти M3. З файлами 3MF і 3D-переглядом кожної деталі.
Набридло, що флешки валяються по всьому столу, тож я спроєктував для них органайзер у Fusion 360 і надрукував його на своєму 3D-принтері Creality.
З нуля спроєктував, надрукував на 3D-принтері та зібрав ручний масажний ролик із шипами!
