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Je pousse, il revient. Ce cadre s’équilibre dans un seul plan grâce à la poussée d’une seule hélice : un capteur MPU-6500 mesure l’inclinaison, et un ESP32 fait tourner un régulateur PID (Kp 8 · Ki 2 · Kd 2,2 pour cet essai) qui pilote le moteur via un DRV8833. Le Bluetooth envoie l’inclinaison et la commande du moteur à mon ordinateur, sur une page où je peux régler les paramètres du PID. Les premiers essais ? La gravité était constante. Et ensuite : deux plans, ou des roues ?
Une carte ESP32 avec un écran couleur de 1,14 pouce déjà câblé. Ce qui est relié où, quels GPIO on peut prendre sans risque, combien de temps elle tient sur batterie — et où finit la T-Display classique et où commence la S3.
