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Lo empujo y vuelve. Esta estructura se equilibra en un solo plano con el empuje de una sola hélice: un sensor MPU-6500 mide la inclinación, y un ESP32 ejecuta un controlador PID (Kp 8 · Ki 2 · Kd 2.2 en esta prueba) que mueve el motor a través de un DRV8833. El Bluetooth envía la inclinación y la orden al motor a mi computadora, a una página donde puedo ajustar los valores del PID. ¿Intentos previos? La gravedad cumplió. ¿Y ahora qué? ¿Dos planos o ruedas?
Una placa ESP32 con una pantalla en color de 1,14 pulgadas ya soldada. Qué va conectado a qué, qué GPIO se pueden usar sin riesgo, cuánto aguanta con batería — y dónde acaba la T-Display clásica y empieza la S3.
