Відео завантажується з YouTube після натискання кнопки відтворення. Політика конфіденційності
Колекторні мотори, ESP32 і MPU-6500 — і три контури керування, кожен виправляє те, чого не вмів попередній. Контур кута (PID, 500 разів на секунду) тримає його вертикально, але робот відкочується на 27 см. Контур швидкості повертає його в смугу 30 см. Контур положення повертає його додому з точністю до 3 см — а потім робот їздить по Wi-Fi і стрибає з підлогових ваг. Три контури, один LQR чи нейромережа — на що ви поставите?
Десять днів, один робот, три контури керування. Як наш робот-балансир на ESP32 і колекторних моторах навчився стояти, повертатися після поштовху, тримати своє місце та їздити через Wi-Fi — з числами з його журналів і прошивкою, завдяки якій усе запрацювало.
