Видео загружается с YouTube после нажатия кнопки воспроизведения. Политика конфиденциальности
Коллекторные моторы, ESP32 и MPU-6500 — и три контура управления, каждый исправляет то, чего не умел предыдущий. Контур угла (PID, 500 раз в секунду) держит его вертикально, но робот откатывается на 27 см. Контур скорости возвращает его в полосу 30 см. Контур положения возвращает его домой с точностью до 3 см — а потом робот ездит по Wi-Fi и прыгает с напольных весов. Три контура, один LQR или нейросеть — на что поставите?
Десять дней, один робот, три контура управления. Как наш робот-балансир на ESP32 с коллекторными моторами научился стоять, возвращаться после толчка, держать свою точку и ездить по Wi-Fi — с числами из его журналов и прошивкой, благодаря которой всё заработало.
