Que ESP32 escolher para robótica e DIY? ESP32, S2, S3, C3, C6 e P4

Verificado com base em materiais oficiais da Espressif a 9 de outubro de 2026. O artigo compara as capacidades dos microcontroladores; uma placa concreta pode disponibilizar apenas parte delas.

Para um robô pequeno, a escolha de um ESP32 começa por perguntas bastante terra a terra: com que controlar os motores, onde ligar os encoders, se a memória chega para uma câmara e como transmitir os comandos. A frequência do processador é importante, mas não substitui as respostas a estas perguntas. Por exemplo, o C6 acrescenta Wi-Fi 6 e uma interface de rádio para Thread/Zigbee, o S3 combina dois núcleos principais com USB e interfaces de câmara, e o P4 aposta no cálculo e no multimédia. Ainda assim, o próprio P4 não tem rádio sem fios integrado. [D3], [D5], [D6]

Seguem-se seis famílias com diferentes capacidades úteis para DIY: o ESP32 clássico, o ESP32-S2, o ESP32-S3, o ESP32-C3, o ESP32-C6 e o ESP32-P4. É uma seleção prática, não uma classificação de vendas. Primeiro comparamos os recursos de hardware; depois vemos como influenciam a escolha para um projeto.

O que comparamos exatamente

Chip, módulo e placa são níveis diferentes de um produto. O chip, ou SoC, contém o processador, a memória e os periféricos. O módulo junta-lhe componentes adicionais: por exemplo, Flash, PSRAM, um cristal e uma antena. A placa de desenvolvimento acrescenta alimentação, conectores, botões e, por vezes, um ecrã ou uma câmara. A existência e a capacidade da memória têm de ser verificadas pela designação completa do produto: não se pode atribuir a todos os S3 a memória de um módulo com a marcação N16R8. Esta distinção está descrita no guia da Espressif para a escolha da plataforma.

Para ler as tabelas, são precisos alguns esclarecimentos:

• Na coluna ESP32, toma-se por base o ESP32-D0WD-V3, de dois núcleos. A família clássica tem também outras variantes, incluindo o ESP32-S0WD, de um só núcleo (NRND, até 160 MHz); o máximo geral da família não está garantido para cada chip. [D1]
• Na coluna P4, consideram-se o ESP32-P4NRW16X e o ESP32-P4NRW32X, revisão v3.x. A folha de características guardada tem o estatuto Pre-release v0.7 / PRELIMINARY; as suas características elétricas são preliminares. Os primeiros P4 não podem ser descritos automaticamente com estes mesmos números. [D6]
• As frequências indicadas são as máximas; as frequências de dois núcleos não se somam. HP designa os núcleos de cálculo principais, e LP/ULP, um subsistema separado para funcionamento em baixo consumo.
• O número de GPIO e de entradas analógicas é um recurso de hardware do chip ou da variante. Numa placa, parte dos pinos está ocupada pela memória, pelos pinos de strapping e pelos periféricos instalados. Várias funções de um mesmo GPIO não podem ser contadas como vários pinos independentes. [D1], [D2], [D3], [D4], [D5], [D6]
• As capacidades de memória são apresentadas na notação do fabricante, KB e MB. A SRAM, a memória RTC/LP e a PSRAM são mostradas em separado; o tamanho do heap disponível para a aplicação depende do firmware, da cache e dos componentes do sistema.

As referências D1–D6 apontam para as folhas de características oficiais. As respetivas cópias locais, as versões e as indicações das secções encontram-se no fim do artigo.

1. Cálculo e memória

A ausência de FPU no S2, no C3 e no C6 foi verificada adicionalmente na documentação do ESP-IDF: neles, os cálculos float são feitos por software. A FPU do ESP32, do S3 e do P4 é de precisão simples, pelo que double é calculado por software nos seis chips. Isso não impede que se escreva um controlador ou um filtro, mas, para uma tarefa com grande quantidade destes cálculos, é preciso medir o tempo de execução. [Otimização da velocidade, ESP-IDF: ESP32], [S2], [S3], [C3], [C6] [D6, §4.1.1.1]

A PSRAM e a Flash resolvem problemas diferentes. Na Flash guardam-se o firmware e os dados persistentes; a PSRAM amplia a memória de trabalho. No ESP32 clássico, a folha de características admite até 8 MB de RAM externa, mas a janela que pode estar mapeada em simultâneo tem, no máximo, 4 MB. Por isso, «suporta tal quantidade de memória» e «toda a memória está acessível como um único bloco contíguo» são afirmações diferentes. O S3 também tem limitações de mapeamento, descritas à parte da capacidade física da memória que se lhe liga. [D1, §4.1.3] [D3, §4.1.2.2]

Não convém escolher o C3 ou o C6 contando acrescentar-lhes mais tarde PSRAM como heap normal da aplicação. No C3, só a Flash externa é mapeada através da cache, e a própria cache funciona apenas para leitura. A folha de características do C6 também fala só de Flash, e a falta de suporte de PSRAM no C6 está confirmada de forma explícita nas FAQ do fabricante. Ler um chip de memória separado através de um SPI comum é outra forma de trabalhar, que não equivale a ampliar a RAM endereçável. [D4, §4.1.2.2–4.1.2.3] [D5, §4.1.2.2] [FAQ sobre PSRAM]

No S2 e no S3, o ULP é um subsistema auxiliar, e não mais um núcleo em pé de igualdade para a aplicação principal. Em particular, nos dois chips, as opções ULP-FSM e ULP RISC-V não podem funcionar em simultâneo. [D2, §4.1.1.2] [D3, §4.1.1.3]

2. Wi-Fi, Bluetooth e outros protocolos de rádio

O Wi-Fi 6 do C6 não significa Wi-Fi a 5 GHz. O seu rádio funciona na banda de 2,4 GHz. Além disso, a folha de características limita o 802.11ax a um canal de 20 MHz e ao papel de cliente (non-AP): a existência de SoftAP não significa que o C6 crie um ponto de acesso Wi-Fi 6. Para n estão previstos canais de 20/40 MHz. Aqui, as vantagens do ax prendem-se, em particular, com o OFDMA e com o mecanismo Target Wake Time, e não com a promessa de uma velocidade máxima ao nível de um portátil. [D5, Features → Wi-Fi]

A velocidade PHY máxima indicada nas características de rádio não é igual à velocidade de transmissão de dados úteis por TCP, MQTT ou HTTP. Por isso, comparar microcontroladores apenas pelo número de «Mbit/s» seria pouco informativo: o resultado depende do modo do rádio, da pilha e da aplicação. Para medir o débito real, a Espressif tem o exemplo iperf, e o guia de Wi-Fi descreve que definições da pilha o influenciam. [Desempenho do Wi-Fi, ESP-IDF] [Exemplo iperf]

No ESP32 clássico há uma armadilha na designação do Bluetooth. A folha de características atual enumera BR/EDR e LE da especificação 4.2. O fabricante comunicou também a certificação LE 5.0, mas, nas suas FAQ, esclarece explicitamente que este chip não suporta as novas funcionalidades do LE 5.0. Não se lhe pode atribuir LE 2M nem Coded PHY apenas com base na certificação. No S3, no C3 e no C6, estes PHY estão enumerados nas folhas de características. [D1], [D3], [D4], [D5] [FAQ de Bluetooth]

Se o projeto depender de Bluetooth Classic, por exemplo do perfil SPP, isso é um requisito à parte na escolha. O BLE usa outro conjunto de protocolos e perfis; a inscrição «Bluetooth 5», por si só, não significa compatibilidade com o Classic. Entre as seis famílias principais, só o ESP32 clássico tem Classic. Fora delas, a situação já está a mudar: o S31 é analisado mais abaixo. [Visão geral do Bluetooth no ESP-IDF] [Perfis Classic, incluindo o SPP]

ESP-NOW é um protocolo da Espressif para troca de dados sem ligação a uma rede Wi-Fi comum. Usa o rádio Wi-Fi, e não um bloco de rádio separado. É uma opção interessante para um comando, para telemetria e para sensores. A presença de um P4 na placa não garante, por si só, o ESP-NOW: é preciso um chip de rádio separado e a correspondente integração de software. [Visão geral do ESP-NOW] [ESP-NOW no ESP-IDF] [D6]

Matter é um protocolo de aplicação, pelo que não existe uma linha de hardware à parte chamada «rádio Matter». A Espressif propõe Matter sobre Wi-Fi e sobre Thread. O C6 tem um rádio 802.15.4 para Thread, e nos modelos com Wi-Fi são possíveis soluções Matter over Wi-Fi; o suporte efetivo depende do SDK e da configuração do dispositivo. O Zigbee e o Thread usam 802.15.4, mas continuam a ser pilhas diferentes. A folha de características do C6 indica Thread 1.3; em janeiro de 2025, a Espressif anunciou a certificação de compatibilidade do C6 com Thread 1.4. A capacidade de um único C6 trabalhar com vários protocolos também não significa vários canais de rádio independentes: Wi-Fi, BLE e 802.15.4 coexistem numa só antena e numa só cadeia de rádio de 2,4 GHz. [Introdução ao ESP-Matter] [Certificação Thread 1.4] [D5, Product Overview]

3. Periféricos: o que ligar ao microcontrolador

Na linha SPI contam-se os GP-SPI de utilizador, sem os controladores que servem a Flash/PSRAM. As interfaces LP são indicadas à parte: podem ter outras limitações. A quantidade de MCPWM é o número de blocos periféricos; a de PCNT, o número de blocos de contagem; a de LEDC, o número de saídas PWM. Estas unidades não são intermutáveis.

O número de blocos MCPWM, PCNT, RMT e de temporizadores foi conferido adicionalmente com os soc_caps.h oficiais do ESP-IDF v5.5.3: ESP32, S2, S3, C3, C6, P4. Trata-se de uma verificação da configuração de hardware, e não da afirmação de que esta versão do SDK suporta todas as funções de cada nova revisão. Em particular, as capacidades do P4 v3.x foram retiradas da sua folha de características atual. O número total de SPI no SDK não deve ser lido como o número de barramentos de utilizador livres; o número de canais táteis internos também pode incluir um canal que não está ligado a nenhum GPIO. A divisão do RMT do C6 em 2 TX + 2 RX também foi retirada de soc_caps.h: a folha de características do C6 fala de quatro canais, sem lhes fixar um sentido.

Porque é que estas diferenças importam num robô

LEDC, MCPWM e PCNT servem para tarefas diferentes. O LEDC gera PWM comum e é útil não só para LED. O MCPWM oferece meios para controlar o andar de potência: sincronização, sinais complementares, tempo morto (dead time), tratamento de entradas de falha e captura de eventos. O PCNT conta impulsos e permite implementar a leitura de um encoder com filtragem por hardware. Por isso, a existência de «PWM» no C3 não torna os seus periféricos iguais aos do S3 ou do C6. [D1, §4.8.7–4.8.9] [D3], [D4], [D5]

Isto não significa que não se possa construir um robô com um C3. Para um driver simples com entrada PWM e um número reduzido de sinais, pode servir. Mas, quando a escolha é para vários motores e encoders, é mais prático contar primeiro os MCPWM, os PCNT e os GPIO necessários, e só depois avaliar a frequência da CPU. É uma conclusão de engenharia tirada da tabela, e não o resultado de um ensaio comparativo de robôs acabados.

O RMT guarda e reproduz sequências de durações de níveis lógicos, e também as recebe. Nos protocolos por impulsos, permite passar parte do trabalho para o hardware. No entanto, no S3, no C3, no C6 e no P4, os canais de transmissão e de receção estão separados; a linha «8 canais» não pode, sem mais esclarecimentos, ser interpretada como oito transmissores. [D1], [D2], [D3], [D4], [D5], [D6] [soc_caps.h: S3], [C3], [C6], [P4]

O TWAI exige um transcetor CAN externo. A tabela enumera controladores CAN 2.0, e não CAN FD nem portas elétricas CANH/CANL prontas a usar. Do mesmo modo, o Ethernet MAC do ESP32 clássico e do P4 exige um PHY externo e o respetivo circuito de ligação. [D1, §4.8.12–4.8.13] [D6, §4.2.2.12–4.2.2.13] [TWAI, ESP-IDF]

Um conector USB na placa ainda não significa USB OTG. Numa placa com o ESP32 clássico, está ligado a uma ponte USB–UART separada: este chip não tem USB próprio. O Serial/JTAG integrado do C3 e do C6 destina-se à comunicação série, à gravação do firmware e à depuração; não dá para fazer dele um dispositivo USB HID arbitrário nem um USB-host. Para essas tarefas, olha-se para o OTG do S2, do S3 e do P4. No S3, o OTG e o Serial/JTAG partilham o PHY interno: o funcionamento simultâneo dos dois controladores exige uma solução à parte, por exemplo um PHY externo. [D3, §4.2.1.7–4.2.1.8] [D4], [D5] [Guia ESP-USB]

A ausência de SD/MMC host não impede a ligação de um cartão de memória por SPI. Será outra interface, com outras limitações de velocidade e de ocupação do barramento. [Driver SD SPI da Espressif]

ADC: o número de bits não dispensa a verificação das limitações

Para medir a tensão de uma bateria ou de um sensor analógico, importa conhecer não só a resolução, mas também a gama admissível, a calibração e a partilha de recursos de hardware.

• ESP32-S2: a folha de características atual indica 12 bits. A errata ADC-112 descreve um erro da revisão inicial v0.0 e a alteração da resolução efetiva de 13 para 12 bits na v1.0. Por isso, as descrições antigas do S2 com «ADC de 13 bits» não podem ser transpostas para a tabela sem indicar a revisão. Ainda assim, o ESP-IDF v5.5.3 continua a devolver valores brutos do S2 com 13 bits de largura, e o bit menos significativo desses valores não é fiável. [Errata do S2] [soc_caps.h S2]
• ESP32-C3: a folha de características enumera seis entradas — cinco no ADC1, com calibração de fábrica, e uma no ADC2, sem ela — e ela própria avisa que, em algumas revisões, o ADC2 está inoperante. O guia do ESP-IDF v5.5.3 desativa o modo oneshot do ADC2 devido a resultados instáveis. Num projeto novo, é sensato planear as medições analógicas nas cinco entradas do ADC1, sem contar com a sexta como um recurso equivalente. [D4, §4.2.2.1] [ADC oneshot, ESP-IDF: C3]
• ESP32 clássico e S3: as entradas do ADC2 não podem ser usadas em simultâneo com o Wi-Fi; para medições com o Wi-Fi a funcionar, a Espressif aconselha o ADC1. [FAQ sobre o ADC] [D3, §4.2.2.1]

A resolução não é uma exatidão garantida em volts. Para uma gama de entrada concreta, é preciso ler as tabelas ADC Characteristics e ter em conta a atenuação do sinal e a calibração. A tabela acima descreve os ADC de uso geral; os conversores dentro da cadeia de rádio não estão incluídos nela. [D1], [D2], [D3], [D4], [D5], [D6]

4. Alimentação, suspensão e retenção do estado

Os valores seguintes dizem respeito a chips em configurações determinadas, e não ao consumo de uma placa completa. Não é uma tabela de autonomia com bateria. A linha da alimentação enumera os domínios principais; o circuito de alimentação completo, a memória e as limitações de uma variante concreta verificam-se à parte, na folha de características.

Condições das correntes apresentadas:

• ESP32: valores da tabela 4-2, p. 30. Para o Light-sleep, a linha não traz condições adicionais; para os 10 µA, indicam-se o temporizador RTC e a memória RTC. Com o ULP a funcionar, a linha é outra: 150 µA. Estas configurações não podem ser equiparadas.
• S2: tabela 5-9, pp. 51–52. Para o Light-sleep, o VDD_SPI e o Wi-Fi estão desligados e os GPIO encontram-se em estado de alta impedância. Os valores da secção dizem respeito às variantes sem PSRAM enumeradas pelo fabricante; a PSRAM integrada (S2FN4R2, S2R2) acrescenta 140 µA em Light-sleep.
• S3: tabela 5-10, p. 68. Para o Light-sleep, o VDD_SPI e o Wi-Fi estão desligados e os GPIO em alta impedância; a PSRAM integrada no encapsulamento acrescenta de 40 a 200 µA, consoante a capacidade e a tensão. Em Deep-sleep, ligar os periféricos RTC altera a linha de 7 para 8 µA, e um ULP em funcionamento permanente consome 170 µA (ULP-FSM) ou 190 µA (ULP RISC-V).
• C3: tabela 5-9, p. 57. Para o Light-sleep, o VDD_SPI e o Wi-Fi estão desligados e os GPIO em alta impedância; em Deep-sleep, mantêm-se o temporizador RTC e a memória RTC.
• C6: tabela 5-11, p. 68. Os 35 µA correspondem a CPU, rádio e periféricos desligados; os 180 µA, a CPU e rádio desligados e periféricos apenas com o relógio parado. Nos dois casos, os GPIO estão em alta impedância.
• P4: tabela 5-8, p. 91; a secção 5.6 define 3,3 V e 25 °C. Para os 75 µA, os periféricos estão desligados, os dados permanecem na memória HP e a PSRAM não está alimentada; todos os valores da tabela foram medidos sem o USB 2.0 a funcionar. Se a PSRAM ficar alimentada, a corrente interna do chip aumenta cerca de 0,1 mA — mais do que os próprios 75 µA — e a ela soma-se a corrente da própria memória. Todos estes números têm o estatuto preliminar da folha de características v0.7.

No S2, no S3, no C3 e no C6, os parâmetros 3,3 V e 25 °C constam das subsecções de medições do modo ativo; as tabelas de suspensão não repetem estas condições em separado. No ESP32 clássico, não constam diretamente da tabela 4-2. Por isso, estes valores não são apresentados como um único ensaio de laboratório em condições totalmente idênticas. [D1], [D2], [D3], [D4], [D5], [D6]

Na prática, o Light-sleep é cómodo quando é preciso retomar o trabalho com o estado do sistema principal preservado. O Deep-sleep desliga a parte principal de cálculo e obriga a percorrer de novo a sequência de despertar/arranque; os dados que têm de sobreviver à suspensão guardam-se na memória RTC ou LP, ou então na Flash. O conjunto de fontes de despertar depende do chip e do modo: por exemplo, o despertar por UART só funciona a partir do Light-sleep. A linha da tabela sobre as fontes de despertar foi elaborada a partir dos guias ESP-IDF Sleep Modes: as folhas de características não trazem uma lista assim. As limitações e os GPIO admissíveis verificam-se no guia específico do microcontrolador escolhido. [Sleep: ESP32], [S2], [S3], [C3], [C6], [P4]

Para um sensor alimentado a bateria, faz sentido comparar o ciclo inteiro: medição, arranque do rádio, transmissão e suspensão. A placa continua a ter o regulador, os LED, os chips de interface e os sensores que lhe estão ligados. Por isso, o valor «5 µA» da folha de características não promete o mesmo consumo em qualquer placa C3 DevKit. É o que decorre da diferença entre a medição de um chip e o circuito de uma placa completa; a Espressif descreve à parte a medição da corrente dos módulos.

O Secure Boot e a cifragem da Flash são mecanismos suportados, e não uma proteção automaticamente ativa em qualquer firmware. A tabela regista a sua existência; a configuração de um produto concreto deve ser conferida com os respetivos Security Guides. [D1], [D2], [D3], [D4], [D5], [D6]

Seis modelos em tarefas reais

As datas abaixo dizem respeito aos acontecimentos indicados: anúncio, início de produção ou disponibilidade oficial. Não se substituem umas às outras; a data da primeira versão de um PDF também não é considerada a data de lançamento do microcontrolador.

ESP32 clássico: motores, encoders e Bluetooth Classic

A Espressif situa o lançamento do primeiro ESP32 em setembro de 2016. [História da empresa]

O ESP32 clássico continua a ter um conjunto de argumentos de peso: dois núcleos principais, FPU, dois blocos MCPWM, oito blocos PCNT, dois DAC e Bluetooth Classic. Por isso, é adequado para uma primeira abordagem ao controlo de motores e à medição da velocidade de rotação, e para projetos que exigem precisamente o Classic. O Ethernet MAC é útil para um nó com fios, desde que se acrescente um PHY. São recomendações baseadas no conjunto de periféricos, e não uma afirmação sobre a quota do ESP32 nestas aplicações. [D1] [soc_caps.h ESP32]

As limitações revelam-se ao planear o hardware: não há USB integrado, parte dos GPIO funciona apenas como entrada e o ADC2 entra em conflito com o Wi-Fi. Na folha de características atual, parte das variantes antigas está assinalada como NRND ou EOL. Deve escolher-se pela designação completa do chip ou do módulo, e não apenas pela inscrição «ESP32». [D1] [FAQ sobre o ADC]

ESP32-S2: USB e Wi-Fi sem Bluetooth

A publicação oficial sobre o lançamento do S2 tem a data de 3 de setembro de 2019; nela diz-se que as amostras de engenharia estavam disponíveis desde junho. O início da produção em massa da série foi anunciado a 28 de fevereiro de 2020. [Anúncio do S2] [Produção do S2]

O S2 é interessante para um dispositivo USB, um painel de controlo ou um aparelho com Wi-Fi e saídas analógicas: tem USB OTG, dois DAC, touch e PSRAM. A arquitetura LX7 não faz dele um equivalente do S3: o núcleo principal é só um, e não há FPU nem Bluetooth. Para o controlo de motores há LEDC e PCNT, mas não há MCPWM. Isto ajuda a perceber porque é que o S2 é útil no seu nicho e, ao mesmo tempo, não é um substituto universal do ESP32 clássico. [D2] [Otimização da velocidade, ESP-IDF: S2] [soc_caps.h S2]

ESP32-S3: câmara, ecrã, som e cálculo

O S3 foi anunciado a 31 de dezembro de 2020. Desde o início, o fabricante destacou o processamento de sinal e as tarefas de AIoT como aplicações-alvo. [Anúncio do S3]

Para um projeto com câmara e ecrã, a combinação de LCD_CAM, PSRAM, dois núcleos, FPU e instruções vetoriais faz do S3 um ponto de partida justificado. Num robô com interface local, são também úteis o MCPWM e o PCNT. No entanto, as instruções vetoriais não significam uma NPU universal separada, e a existência de uma interface de câmara por hardware não garante a taxa de fotogramas pretendida com qualquer resolução e qualquer processamento. [D3]

O S3 não tem DAC nem Bluetooth Classic. Ao escolher uma placa com USB, importa verificar a que está ligado o conector e como se repartem o OTG e o Serial/JTAG. A capacidade da PSRAM e os pinos que ela ocupa são determinados pela variante concreta. [D3] [Guia ESP-USB]

ESP32-C3: um nó Wi-Fi/BLE compacto

O C3 foi apresentado a 27 de novembro de 2020 como um microcontrolador RISC-V para dispositivos conectados de preço acessível. [Anúncio do C3]

O seu conjunto de recursos adequa-se bem a um sensor independente, a um nó atuador, a um comando ou a um pequeno dispositivo de rede: Wi-Fi, BLE com Coded PHY, UART/I²C/SPI e USB Serial/JTAG. A escolha torna-se menos cómoda se o projeto exigir um grande buffer de imagem, vários contadores de encoder por hardware ou MCPWM: aqui não há PSRAM, PCNT nem MCPWM. Ainda assim, há PWM comum, e o TWAI com um transcetor externo dá um barramento CAN. [D4] [soc_caps.h C3]

Ao escolher uma placa pequena, convém não esquecer os pinos: o seu número difere entre as variantes do C3, e parte dos GPIO pode estar ocupada pela Flash. Também é melhor ter em conta a limitação do ADC2 antes de desenhar o circuito impresso. [D4] [ADC oneshot, ESP-IDF: C3]

ESP32-C6: Wi-Fi 6, Thread/Zigbee e periféricos úteis para motores

O primeiro anúncio do C6 foi publicado a 9 de abril de 2021, e a disponibilidade oficial dos módulos e das placas de desenvolvimento foi anunciada a 6 de janeiro de 2023. São fases diferentes da vida do produto. [Anúncio do C6] [Disponibilidade do C6]

Vale a pena considerar o C6 para sensores em rede, domótica e nós com escolha entre Wi-Fi e Thread/Zigbee. A existência de MCPWM, PCNT e dois TWAI torna-o interessante também para a eletrónica de controlo de um robô. O núcleo LP permite retirar da CPU principal parte do trabalho de baixo consumo. [D5] [soc_caps.h C6]

Ainda assim, o C6 não é um «S3 com Wi-Fi mais recente»: tem um só núcleo principal e não tem FPU, PSRAM nem USB OTG. Se a tarefa exigir um grande buffer de fotogramas, USB-host ou cálculos pesados com float, estas diferenças podem revelar-se mais importantes do que o rádio novo. [D5] [Otimização da velocidade, ESP-IDF: C6] [FAQ sobre PSRAM]

ESP32-P4: um microcontrolador multimédia com uma solução à parte para o rádio

O P4 foi anunciado a 5 de janeiro de 2023. A 8 de maio de 2026, a Espressif apresentou a atualização v3.x, com o aumento da frequência máxima de 360 para 400 MHz e alterações nos blocos multimédia. Por isso, o valor da frequência deve vir acompanhado da revisão. [Anúncio do P4] [Atualização v3.x]

O P4 é um candidato para uma interface avançada, uma câmara com MIPI, processamento de imagem e USB High-Speed. Além dos núcleos principais, fazem trabalho útil o ISP, o PPA, o JPEG codec e o H.264 encoder. Tem também blocos periféricos suficientes para tarefas de controlo: dois MCPWM, quatro PCNT, três TWAI e Ethernet MAC. Tudo isto o torna interessante para a parte de visão e para a parte de controlo de um robô, mas não garante o desempenho de um algoritmo concreto sem medições. [D6]

O P4 não tem Wi-Fi nem Bluetooth integrados. Se existirem numa placa com P4, é preciso verificar o chip de rádio adicional e a forma como está ligado. Uma placa assim deve ser avaliada como um conjunto de componentes. [D6] [Anúncio do P4]

As variantes NRW16X/NRW32X da folha de características anexa pertencem à v3.x e contêm 16/32 MB de PSRAM. O documento Pre-release v0.7 está assinalado como preliminar, incluindo os parâmetros elétricos. O estatuto do PDF não deve ser interpretado como ausência de um produto real; significa que as características registadas ainda podem ser revistas. Para o P4 inicial, v1.3, existe uma folha de características própria; não se podem transpor entre ele e a v3.x a alimentação, as frequências e os requisitos de SDK sem verificação. [D6]

Como escolher para o seu projeto

As recomendações seguintes são uma interpretação de engenharia das características verificadas, sem qualquer alegação de ensaios comparativos em bancada.

• Vários motores e encoders: começar pelo ESP32 ou pelo S3, comparando o número de MCPWM, de PCNT e de GPIO livres. O C6 é interessante se forem também precisos os seus protocolos de rádio; um único bloco MCPWM pode ser suficiente para o circuito escolhido. Faz sentido considerar o P4 em conjunto com os requisitos de ecrã ou de câmara.
• Um pequeno sensor autónomo Wi-Fi/BLE: considerar o C3; se for preciso processamento no subsistema LP ou Thread, o C6. Escolher a bateria depois de medir o ciclo de trabalho completo da placa.
• Teclado USB, comando HID, aparelho ou USB-host: considerar o S2/S3; se for exigido High-Speed, o P4. A existência de USB Serial/JTAG no C3/C6 não resolve este problema.
• Câmara, som, interface com ecrã: começar pelo S3 e por uma capacidade de PSRAM adequada. Se forem precisos MIPI, um codificador de vídeo por hardware ou USB High-Speed, avaliar o P4 v3.x.
• Comando e telemetria: escolher entre BLE, ESP-NOW e Wi-Fi consoante os requisitos de protocolo, memória e periféricos. Para comunicar com um dispositivo Bluetooth Classic já existente, das seis famílias principais só serve o ESP32 clássico.
• Thread/Zigbee e domótica: o C6 fornece o rádio 802.15.4 necessário. A palavra Matter, por si só, não exige especificamente o C6: a opção Matter over Wi-Fi pode usar outro microcontrolador Wi-Fi e outro SDK adequados.

Antes de comprar uma placa concreta, é útil apontar os GPIO ocupados, o tipo de USB, as capacidades de Flash/PSRAM, a designação do módulo e a revisão do chip. Uma lista curta como esta decide muitas vezes a escolha com mais rigor do que a comparação de frequências.

O que mais tem a Espressif: C5, H2, C61 e S31

ESP32-C5: quando é preciso Wi-Fi a 5 GHz. Ao contrário do C6, o C5 suporta Wi-Fi 6 nas bandas de 2,4 e 5 GHz; conta também com BLE e IEEE 802.15.4. Tem um núcleo RISC-V principal até 240 MHz e suporte de PSRAM externa, pelo que um dispositivo sem fios com o requisito de 5 GHz deve ser comparado precisamente com ele. A produção em massa foi anunciada a 30 de abril de 2025. [Produção e características do C5]

ESP32-H2: BLE e 802.15.4 sem Wi-Fi. O seu núcleo RISC-V funciona a uma frequência até 96 MHz. É um candidato para um nó Thread/Zigbee que não precisa de Wi-Fi próprio. A Espressif comunicou a passagem do H2 à produção em massa no relatório do primeiro semestre de 2023; desta fonte não se retira o dia exato do início da produção. A folha de características atual indica Thread 1.4 e Zigbee 3.0. [Folha de características do H2] [Relatório da Espressif]

ESP32-C61: Wi-Fi 6 com PSRAM, mas sem Thread nem Zigbee. O C61 combina Wi-Fi 6 a 2,4 GHz, BLE, um núcleo até 160 MHz e suporte de PSRAM. Não tem rádio 802.15.4, pelo que não substitui o C6 num nó Thread/Zigbee autónomo. O fabricante confirma o suporte do C61 v1.0 de série no ESP-IDF v5.5.2. Isto confirma o estatuto de produção em série e a compatibilidade com o SDK; a data exata do início da produção não ficou aqui estabelecida. [Folha de características do C61] [Estado do C61]

ESP32-S31: um modelo novo que já não se pode ignorar. A Espressif anunciou a produção em massa a 27 de julho de 2026. O S31 combina dois núcleos RISC-V até 320 MHz, Wi-Fi 6 a 2,4 GHz, Bluetooth 5.4 com LE e Classic BR/EDR, IEEE 802.15.4 e Gigabit Ethernet MAC. Para um projeto novo que precise ao mesmo tempo de capacidade de cálculo, de uma interface avançada e de vários tipos de comunicação, vale a pena estudá-lo à parte. Por isso, a afirmação «só o ESP32 tem Bluetooth Classic» só é correta aqui para as seis famílias principais escolhidas, e não para toda a família atual. [Produção do S31]

Também para estes modelos é preciso verificar o suporte dos periféricos necessários no SDK escolhido, a revisão e o esquema da placa concreta.

Siglas usadas nas tabelas

• CPU: processador; FPU: unidade de cálculo em vírgula flutuante; DSP: processamento digital de sinal; SIMD: execução de uma instrução sobre vários elementos de dados; MAC, no contexto de DSP: multiplicação com acumulação. HP/LP/ULP: subsistema de alto desempenho / de baixo consumo / de consumo ultrabaixo; FSM: máquina de estados finitos.
• SRAM: memória estática de acesso aleatório; PSRAM: memória pseudoestática de acesso aleatório; RTC: subsistema do relógio de tempo real; SPM: memória de trabalho local (scratchpad memory); L2MEM: memória interna principal do P4; MSPI: controlador SPI para a memória externa.
• GPIO: entradas/saídas digitais de uso geral; ADC/DAC: conversor analógico-digital / digital-analógico; PWM: modulação por largura de impulso; MCPWM: controlador PWM para motores; PCNT: contador de impulsos. DMA/GDMA: acesso direto à memória / DMA de uso geral; TX/RX: transmissão / receção.
• SPI: interface periférica série; QSPI/OSPI: as suas versões com quatro / oito linhas de dados; UART: recetor-transmissor assíncrono universal; I²C: barramento de dois fios entre circuitos integrados; I²S: interface série de áudio digital. GP significa general purpose, ou seja, uso geral.
• STA/AP: cliente Wi-Fi / ponto de acesso; BLE: Bluetooth Low Energy; BR/EDR: Basic Rate / Enhanced Data Rate, os modos do Bluetooth Classic. PHY: camada física ou o bloco que a implementa; MAC, no contexto de Ethernet: controlador de acesso ao meio de transmissão. USB OTG: USB On-The-Go; JTAG: interface de depuração e teste; IEEE 802.15.4: norma de comunicações de rádio de baixa potência sobre a qual funcionam o Thread e o Zigbee.
• DVP: interface paralela digital de câmara; CSI/DSI: interfaces MIPI para câmara / ecrã; ISP: processador de sinal de imagem; PPA: acelerador de processamento de píxeis; LCD_CAM: bloco da Espressif para ecrãs e câmaras paralelos; PARLIO: entrada/saída paralela de uso geral. Os nomes LEDC, RMT e TWAI designam os blocos da Espressif para PWM, sequências de impulsos e CAN, respetivamente; as suas capacidades são analisadas mais acima.
• NRND: not recommended for new designs, não recomendado para novos projetos; EOL: end of life, o produto foi retirado de produção.

As siglas estão explicadas de acordo com as secções Features e §4 das folhas de características. [D1], [D2], [D3], [D4], [D5], [D6]

Folhas de características: cópias locais e originais

Os seis ficheiros abaixo foram todos transferidos a 9 de outubro de 2026 diretamente do domínio documentation.espressif.com. São os PDF originais do fabricante, sem qualquer edição. A ligação da Espressif pode, com o tempo, passar a devolver uma edição mais recente; por isso, para que a comparação seja reproduzível, ficam guardadas ao lado precisamente as versões utilizadas.

Onde verificar os números

Os números de página abaixo são os dos PDF anexos, incluindo a capa. Nestas versões, coincidem com a numeração impressa do documento.

• D1: lista de variantes: p. 11; CPU e memória: §4.1, pp. 26–29; rádio: Features e §4.6–4.7; periféricos digitais: §4.8, pp. 36–43; analógicos: §4.9, pp. 43–45; sinais de câmara, LCD e MCPWM: §4.10, tabela 4-6, pp. 46–50; suspensão: tabela 4-2, pp. 30–31; alimentação: tabela 5-2, p. 51.
• D2: recursos principais: Features, pp. 3–5; CPU/ULP/memória: §4.1.1–4.1.2; periféricos: §4.2; alimentação: tabela 5-2, p. 48; correntes em suspensão: tabela 5-9, pp. 51–52. A resolução do ADC foi verificada adicionalmente pela ADC-112.
• D3: recursos principais: Features, pp. 3–5; CPU/ULP/memória: §4.1.1–4.1.2, pp. 36–40; periféricos: §4.2; alimentação: tabela 5-2, p. 64; correntes em suspensão: tabela 5-10, p. 68.
• D4: recursos e variantes de GPIO: Features, pp. 3–5, e §1; memória: §4.1.2, pp. 33–35; periféricos: §4.2; BLE PHY: §4.3.3, p. 53; alimentação: tabela 5-2, p. 54; correntes em suspensão: tabela 5-9, p. 57. ADC2: §4.2.2.1, p. 49, e o guia do ESP-IDF.
• D5: CPU, rádio e periféricos: Features, pp. 3–5; descrição detalhada: §4; alimentação: tabela 5-2, p. 64; correntes em suspensão: tabela 5-11, p. 68.
• D6: variantes e revisões: tabela 1-1, p. 11; CPU/extensões vetoriais: §4.1.1, pp. 40–42; periféricos: §4.2; alimentação: tabela 5-2, pp. 88–89; correntes em suspensão: tabela 5-8, p. 91. O estatuto preliminar dos parâmetros elétricos está indicado no início do §5, p. 88.

Como foi verificado o artigo

Os números das tabelas foram conferidos com as versões das folhas de características enumeradas; o número de vários blocos periféricos foi conferido adicionalmente com o ESP-IDF oficial. As datas foram retiradas de comunicados da Espressif, e não das datas de análises de terceiros. As limitações que alteram a escolha prática foram verificadas nas erratas, nas FAQ e nos guias do SDK. As ligações para estes esclarecimentos estão junto das afirmações correspondentes. A documentação do ESP-IDF é sempre citada na versão v5.5.3, a mesma com que foram conferidos os soc_caps.h.

Nos pontos controversos, deu-se prioridade ao documento do chip e da revisão concretos. As diferenças entre a certificação e as funcionalidades do Bluetooth, entre o ADC inicial e o novo do S2, entre o ADC2 de hardware do C3 e o seu suporte no SDK, e ainda entre as revisões do P4, foram mantidas no texto, e não escondidas atrás de um único número. Os cenários de utilização estão formulados como conclusões tiradas das capacidades, sem alegações não confirmadas sobre popularidade, preço ou resultados de testes.