Какой ESP32 выбрать для робототехники и DIY: ESP32, S2, S3, C3, C6 и P4

Проверено по официальным материалам Espressif 9 октября 2026 года. Статья сравнивает возможности микроконтроллеров; конкретная плата может предоставлять только часть из них.

Для небольшого робота выбор ESP32 начинается с довольно земных вопросов: чем управлять моторами, куда подключить энкодеры, хватит ли памяти для камеры и как передавать команды. Частота процессора важна, но не заменяет ответов на эти вопросы. Например, C6 добавляет Wi-Fi 6 и радиоинтерфейс для Thread/Zigbee, S3 сочетает два основных ядра с USB и интерфейсами камеры, а P4 делает акцент на вычислениях и мультимедиа. При этом у самого P4 нет встроенного беспроводного радио. [D3], [D5], [D6]

Ниже — шесть семейств с разными полезными для DIY возможностями: классический ESP32, ESP32-S2, ESP32-S3, ESP32-C3, ESP32-C6 и ESP32-P4. Это практическая подборка, а не рейтинг продаж. Сначала сравним аппаратные ресурсы, затем разберём, как они влияют на выбор для проекта.

Что именно мы сравниваем

Чип, модуль и плата — разные уровни изделия. Чип, или SoC, содержит процессор, память и периферию. Модуль объединяет его с дополнительными компонентами: например, Flash, PSRAM, кварцем и антенной. Отладочная плата добавляет питание, разъёмы, кнопки и иногда дисплей или камеру. Наличие и объём памяти нужно проверять по полному обозначению изделия: нельзя приписывать всем S3 память одного модуля с маркировкой N16R8. Это разделение описано в руководстве Espressif по выбору платформы.

Для чтения таблиц нужно несколько уточнений:

• В колонке ESP32 за основу взят двухъядерный ESP32-D0WD-V3. В классическом семействе есть и другие исполнения, включая одноядерный ESP32-S0WD (NRND, до 160 МГц); общий максимум семейства не гарантирован каждой микросхеме. [D1]
• В колонке P4 рассматриваются ESP32-P4NRW16X и ESP32-P4NRW32X, ревизия v3.x. Сохранённый даташит имеет статус Pre-release v0.7 / PRELIMINARY; его электрические характеристики предварительные. Ранние P4 нельзя автоматически описывать этими же числами. [D6]
• Частоты указаны как максимальные; частоты двух ядер не складываются. HP — основные вычислительные ядра, LP/ULP — отдельная подсистема для работы с низким потреблением.
• Число GPIO и аналоговых входов — аппаратный ресурс чипа или исполнения. На плате часть выводов занята памятью, страпинг-пинами и установленной периферией. Несколько функций одного GPIO нельзя считать несколькими независимыми выводами. [D1], [D2], [D3], [D4], [D5], [D6]
• Объёмы памяти приведены в обозначениях производителя, KB и MB. SRAM, RTC/LP-память и PSRAM показаны отдельно; размер доступной приложению кучи зависит от прошивки, кэша и системных компонентов.

Ссылки D1–D6 ведут на официальные даташиты. Их локальные копии, версии и указатели на разделы находятся в конце статьи.

1. Вычисления и память

Отсутствие FPU у S2, C3 и C6 проверено дополнительно по документации ESP-IDF: вычисления float на них выполняются программно. FPU у ESP32, S3 и P4 — одинарной точности, поэтому double на всех шести чипах считается программно. Это не мешает написать регулятор или фильтр, но для задачи с большим количеством таких вычислений нужно измерять время выполнения. [Оптимизация скорости, ESP-IDF: ESP32], [S2], [S3], [C3], [C6] [D6, §4.1.1.1]

PSRAM и Flash решают разные задачи. Во Flash хранятся прошивка и постоянные данные, PSRAM расширяет оперативную память. У классического ESP32 даташит допускает до 8 MB внешней RAM, но одновременно отображаемое окно составляет до 4 MB. Поэтому «поддерживает столько-то памяти» и «вся память доступна одним непрерывным массивом» — разные утверждения. У S3 также есть ограничения отображения, описанные отдельно от физического объёма подключаемой памяти. [D1, §4.1.3] [D3, §4.1.2.2]

C3 и C6 не стоит выбирать с расчётом впоследствии добавить PSRAM как обычную кучу приложения. У C3 через кэш отображается только внешняя Flash, а сам кэш работает только на чтение. Даташит C6 тоже говорит только о Flash, а отсутствие поддержки PSRAM у C6 прямо подтверждено в FAQ производителя. Чтение отдельной микросхемы памяти через обычный SPI — другой способ работы, не эквивалентный расширению адресуемой RAM. [D4, §4.1.2.2–4.1.2.3] [D5, §4.1.2.2] [FAQ по PSRAM]

У S2 и S3 ULP — вспомогательная подсистема, а не ещё одно равноправное ядро основного приложения. В частности, у обоих чипов варианты ULP-FSM и ULP RISC-V не могут работать одновременно. [D2, §4.1.1.2] [D3, §4.1.1.3]

2. Wi-Fi, Bluetooth и другие радиопротоколы

Wi-Fi 6 у C6 не означает Wi-Fi на 5 ГГц. Его радио работает в диапазоне 2,4 ГГц. Кроме того, даташит ограничивает 802.11ax каналом 20 МГц и ролью клиента (non-AP): наличие SoftAP не означает, что C6 создаёт точку доступа Wi-Fi 6. Для n предусмотрены каналы 20/40 МГц. Преимущества ax здесь связаны, в частности, с OFDMA и механизмом Target Wake Time, а не с обещанием максимальной скорости на уровне ноутбука. [D5, Features → Wi-Fi]

Максимальная PHY-скорость, указанная в радиохарактеристиках, не равна скорости передачи полезных данных по TCP, MQTT или HTTP. Поэтому сравнивать контроллеры только по числу «Мбит/с» было бы малоинформативно: на результат влияют режим радио, стек и приложение. Для измерения реальной пропускной способности у Espressif есть пример iperf, а в руководстве по Wi-Fi описано, какие настройки стека на неё влияют. [Производительность Wi-Fi, ESP-IDF] [Пример iperf]

С классическим ESP32 есть ловушка в обозначении Bluetooth. В актуальном даташите перечислены BR/EDR и LE спецификации 4.2. Производитель также сообщил о сертификации LE 5.0, но в своём FAQ прямо поясняет: новые функции LE 5.0 этот чип не поддерживает. Записывать ему LE 2M или Coded PHY на основании одной сертификации нельзя. У S3, C3 и C6 эти PHY перечислены в даташитах. [D1], [D3], [D4], [D5] [FAQ Bluetooth]

Если проект зависит от Bluetooth Classic, например от профиля SPP, это отдельное требование к выбору. BLE использует другой набор протоколов и профилей; надпись «Bluetooth 5» сама по себе не означает совместимость с Classic. В основной шестёрке Classic есть только у классического ESP32. За её пределами ситуация уже меняется: ниже рассмотрен S31. [Обзор Bluetooth в ESP-IDF] [Профили Classic, включая SPP]

ESP-NOW — протокол Espressif для обмена данными без подключения к обычной Wi-Fi-сети. Он использует Wi-Fi-радио, а не отдельный радиоблок. Это интересный вариант для пульта, телеметрии и датчиков. Наличие P4 на плате само по себе ESP-NOW не обеспечивает: потребуется отдельный радиочип и соответствующая программная связка. [Обзор ESP-NOW] [ESP-NOW в ESP-IDF] [D6]

Matter — прикладной протокол, поэтому отдельной аппаратной строки «радио Matter» не существует. Espressif предлагает Matter через Wi-Fi и Thread. У C6 есть радио 802.15.4 для Thread, у Wi-Fi-моделей возможны решения Matter over Wi-Fi; фактическая поддержка зависит от SDK и конфигурации устройства. Zigbee и Thread используют 802.15.4, но остаются разными стеками. Даташит C6 указывает Thread 1.3; в январе 2025 года Espressif объявила о сертификации C6 на совместимость с Thread 1.4. Возможность одного C6 работать с несколькими протоколами также не означает несколько независимых радиоканалов: Wi-Fi, BLE и 802.15.4 сосуществуют на одной антенне и одном радиотракте 2,4 ГГц. [Введение в ESP-Matter] [Сертификация Thread 1.4] [D5, Product Overview]

3. Периферия: что подключать к контроллеру

В строке SPI считаются пользовательские GP-SPI, без контроллеров, обслуживающих Flash/PSRAM. LP-интерфейсы вынесены отдельно: они могут иметь другие ограничения. Количество MCPWM означает число периферийных блоков, PCNT — число счётных блоков, LEDC — число PWM-выходов. Эти единицы не взаимозаменяемы.

Число блоков MCPWM, PCNT, RMT и таймеров дополнительно сверено с официальными soc_caps.h в ESP-IDF v5.5.3: ESP32, S2, S3, C3, C6, P4. Это проверка аппаратной конфигурации, а не утверждение, что данная версия SDK поддерживает все функции каждой новой ревизии. В частности, возможности P4 v3.x взяты из его актуального даташита. Общее число SPI в SDK не следует читать как число свободных пользовательских шин; число внутренних touch-каналов также может включать канал, не выведенный на GPIO. Разделение RMT у C6 на 2 TX + 2 RX тоже взято из soc_caps.h: даташит C6 говорит о четырёх каналах, не закрепляя за ними направление.

Почему эти различия важны для робота

LEDC, MCPWM и PCNT — для разных задач. LEDC формирует обычный PWM и полезен не только для светодиодов. MCPWM предлагает средства управления силовой частью: синхронизацию, комплементарные сигналы, мёртвое время (dead time), обработку аварийных входов и захват событий. PCNT считает импульсы и позволяет реализовать чтение энкодера с аппаратной фильтрацией. Поэтому наличие «PWM» у C3 не делает его периферию равной периферии S3 или C6. [D1, §4.8.7–4.8.9] [D3], [D4], [D5]

Это не означает, что на C3 нельзя собрать робота. Для простого драйвера с PWM-входом и небольшого числа сигналов он может подойти. Но при выборе для нескольких моторов и энкодеров удобнее сначала посчитать MCPWM, PCNT и нужные GPIO, а затем оценивать частоту CPU. Это инженерный вывод из таблицы, а не результат сравнительного испытания готовых роботов.

RMT хранит и воспроизводит последовательности длительностей логических уровней, а также принимает их. Для импульсных протоколов он позволяет часть работы передать аппаратуре. При этом у S3, C3, C6 и P4 передающие и принимающие каналы разделены; строку «8 каналов» нельзя без уточнения трактовать как восемь передатчиков. [D1], [D2], [D3], [D4], [D5], [D6] [soc_caps.h: S3], [C3], [C6], [P4]

TWAI требует внешнего CAN-трансивера. В таблице перечислены контроллеры CAN 2.0, а не CAN FD и не готовые электрические порты CANH/CANL. Аналогично, Ethernet MAC классического ESP32 и P4 требует внешнего PHY и соответствующей схемы подключения. [D1, §4.8.12–4.8.13] [D6, §4.2.2.12–4.2.2.13] [TWAI, ESP-IDF]

USB-разъём на плате ещё не означает USB OTG. На плате с классическим ESP32 он подключён к отдельному мосту USB–UART: своего USB у этого чипа нет. Встроенный Serial/JTAG у C3 и C6 предназначен для последовательного обмена, прошивки и отладки; произвольное USB HID-устройство или USB-host из него не получается. Для таких задач смотрят на OTG у S2, S3 и P4. У S3 OTG и Serial/JTAG используют общий внутренний PHY: одновременная работа двух контроллеров требует отдельного решения, например внешнего PHY. [D3, §4.2.1.7–4.2.1.8] [D4], [D5] [Руководство ESP-USB]

Отсутствие SD/MMC host не запрещает подключение карты памяти через SPI. Это будет другой интерфейс с другими ограничениями по скорости и занятости шины. [Драйвер SD SPI Espressif]

ADC: количество бит не заменяет проверку ограничений

Для измерения напряжения батареи или аналогового датчика важно знать не только разрядность, но и допустимый диапазон, калибровку и совместное использование аппаратных ресурсов.

• ESP32-S2: актуальный даташит указывает 12 бит. В errata ADC-112 описана ошибка ранней ревизии v0.0 и изменение эффективной разрядности с 13 до 12 бит в v1.0. Поэтому старые описания S2 с «13-битным ADC» нельзя переносить в таблицу без пояснения ревизии. ESP-IDF v5.5.3 при этом по-прежнему отдаёт сырые значения S2 шириной 13 бит, и младший бит в них недостоверен. [Errata S2] [soc_caps.h S2]
• ESP32-C3: даташит перечисляет шесть входов — пять у ADC1 с заводской калибровкой и один у ADC2 без неё — и сам предупреждает, что у части ревизий ADC2 неработоспособен. Руководство ESP-IDF v5.5.3 отключает oneshot-режим ADC2 из-за нестабильных результатов. Для нового проекта разумно планировать аналоговые измерения на пяти входах ADC1, не рассчитывая на шестой как на равноценный ресурс. [D4, §4.2.2.1] [ADC oneshot, ESP-IDF: C3]
• Классический ESP32 и S3: входы ADC2 нельзя использовать одновременно с Wi-Fi; для измерений при работающем Wi-Fi Espressif советует ADC1. [FAQ по ADC] [D3, §4.2.2.1]

Разрядность — не гарантированная точность в вольтах. Для конкретного входного диапазона нужно читать таблицы ADC Characteristics, учитывать ослабление сигнала и калибровку. Таблица выше описывает ADC общего назначения; преобразователи внутри радиотракта в неё не включены. [D1], [D2], [D3], [D4], [D5], [D6]

4. Питание, сон и сохранение состояния

Следующие значения относятся к микросхемам в определённых конфигурациях, а не к потреблению готовой платы. Это не таблица времени работы от батареи. Строка питания перечисляет основные домены; полная схема питания, память и ограничения конкретного исполнения проверяются отдельно по даташиту.

Условия для приведённых токов:

• ESP32: значения из таблицы 4-2, с. 30. Для Light-sleep дополнительных условий в строке нет; для 10 мкА указаны RTC-таймер и RTC-память. Работающий ULP — другая строка: 150 мкА. Приравнивать эти конфигурации нельзя.
• S2: таблица 5-9, с. 51–52. Для Light-sleep выключены VDD_SPI и Wi-Fi, GPIO находятся в высокоимпедансном состоянии. Значения раздела относятся к перечисленным производителем исполнениям без PSRAM; встроенная PSRAM (S2FN4R2, S2R2) добавляет в Light-sleep 140 мкА.
• S3: таблица 5-10, с. 68. Для Light-sleep выключены VDD_SPI и Wi-Fi, GPIO высокоимпедансные; встроенная в корпус PSRAM добавляет от 40 до 200 мкА в зависимости от объёма и напряжения. В Deep-sleep включение RTC-периферии меняет строку с 7 на 8 мкА, а постоянно работающий ULP потребляет 170 мкА (ULP-FSM) или 190 мкА (ULP RISC-V).
• C3: таблица 5-9, с. 57. Для Light-sleep выключены VDD_SPI и Wi-Fi, GPIO высокоимпедансные; в Deep-sleep сохраняются RTC-таймер и RTC-память.
• C6: таблица 5-11, с. 68. 35 мкА — CPU, радио и периферия выключены; 180 мкА — CPU и радио выключены, а у периферии только остановлено тактирование. GPIO в обоих случаях высокоимпедансные.
• P4: таблица 5-8, с. 91; раздел 5.6 задаёт 3,3 В и 25 °C. Для 75 мкА выключена периферия, данные остаются в HP-памяти, PSRAM не запитана; все значения таблицы сняты без работы USB 2.0. Если оставить PSRAM под питанием, внутренний ток чипа вырастет примерно на 0,1 мА — больше самих 75 мкА, — и к нему добавится ток самой памяти. Все эти числа имеют предварительный статус даташита v0.7.

У S2, S3, C3 и C6 параметры 3,3 В и 25 °C приведены в подразделах измерений активного режима; отдельного повторения этих условий у таблиц сна нет. У классического ESP32 их нет непосредственно в таблице 4-2. Поэтому эти значения не представлены как единый лабораторный тест при полностью одинаковых условиях. [D1], [D2], [D3], [D4], [D5], [D6]

На практике Light-sleep удобен, когда нужно продолжить работу с сохранённым состоянием основной системы. Deep-sleep выключает основную вычислительную часть и требует заново пройти последовательность пробуждения/запуска; данные, которые должны пережить сон, хранят в RTC- или LP-памяти либо во Flash. Набор источников пробуждения зависит от чипа и режима: например, пробуждение по UART работает только из Light-sleep. Строка об источниках пробуждения в таблице составлена по руководствам ESP-IDF Sleep Modes: в даташитах такого списка нет. Ограничения и допустимые GPIO проверяются в руководстве именно для выбранного контроллера. [Sleep: ESP32], [S2], [S3], [C3], [C6], [P4]

Для батарейного датчика имеет смысл сравнивать весь цикл: измерение, запуск радио, передачу и сон. У платы остаются стабилизатор, светодиоды, интерфейсные микросхемы и подключённые датчики. Поэтому цифра «5 мкА» из даташита не обещает такого же потребления от любой платы C3 DevKit. Это следует из различия между измерением чипа и схемой готовой платы; Espressif отдельно описывает измерение тока модулей.

Secure Boot и шифрование Flash — поддерживаемые механизмы, а не автоматически активная защита любой прошивки. Таблица фиксирует их наличие; настройку конкретного изделия нужно сверять с соответствующими Security Guides. [D1], [D2], [D3], [D4], [D5], [D6]

Шесть моделей в реальных задачах

Даты ниже относятся к указанным событиям: анонсу, началу производства или официальной доступности. Они не подменяют друг друга; дата первой версии PDF также не считается датой выхода микроконтроллера.

Классический ESP32: моторы, энкодеры и Bluetooth Classic

Espressif относит выпуск первого ESP32 к сентябрю 2016 года. [История компании]

У классического ESP32 остаётся содержательный набор аргументов: два основных ядра, FPU, два блока MCPWM, восемь блоков PCNT, два DAC и Bluetooth Classic. Поэтому он подходит для знакомства с управлением моторами, измерением скорости вращения и проектами, где требуется именно Classic. Ethernet MAC полезен для проводного узла при добавлении PHY. Это рекомендации по составу периферии, а не утверждение о доле ESP32 в этих применениях. [D1] [soc_caps.h ESP32]

Ограничения проявляются при компоновке: нет встроенного USB, часть GPIO работает только на вход, ADC2 конфликтует с Wi-Fi. В актуальном даташите часть старых исполнений помечена NRND или EOL. Выбирать следует полное обозначение чипа или модуля, а не просто надпись «ESP32». [D1] [FAQ по ADC]

ESP32-S2: USB и Wi-Fi без Bluetooth

Официальная публикация о выпуске S2 датирована 3 сентября 2019 года; в ней сказано, что инженерные образцы были доступны с июня. Начало массового производства серии объявлено 28 февраля 2020 года. [Анонс S2] [Производство S2]

S2 интересен для USB-устройства, панели управления, прибора с Wi-Fi и аналоговыми выходами: есть USB OTG, два DAC, touch и PSRAM. Архитектура LX7 не делает его эквивалентом S3: основное ядро одно, FPU и Bluetooth отсутствуют. Для моторного управления есть LEDC и PCNT, но нет MCPWM. Это помогает понять, почему S2 полезен в своей нише и одновременно не является универсальной заменой классического ESP32. [D2] [Оптимизация скорости, ESP-IDF: S2] [soc_caps.h S2]

ESP32-S3: камера, экран, звук и вычисления

S3 анонсирован 31 декабря 2020 года. Производитель с самого начала выделял обработку сигналов и задачи AIoT как целевые применения. [Анонс S3]

Для проекта с камерой и экраном сочетание LCD_CAM, PSRAM, двух ядер, FPU и векторных инструкций делает S3 обоснованной отправной точкой. В роботе с локальным интерфейсом полезны также MCPWM и PCNT. Однако векторные инструкции не означают отдельный универсальный NPU, а наличие аппаратного интерфейса камеры не гарантирует нужную частоту кадров при любом разрешении и обработке. [D3]

У S3 нет DAC и Bluetooth Classic. При выборе платы с USB важно проверить, куда выведен разъём и как разделяются OTG и Serial/JTAG. Размер PSRAM и занятые ею выводы определяются конкретным исполнением. [D3] [Руководство ESP-USB]

ESP32-C3: компактный Wi-Fi/BLE-узел

C3 представлен 27 ноября 2020 года как RISC-V-контроллер для доступных подключённых устройств. [Анонс C3]

Его набор хорошо соответствует отдельному датчику, исполнительному узлу, пульту или небольшому сетевому устройству: Wi-Fi, BLE с Coded PHY, UART/I²C/SPI и USB Serial/JTAG. Выбор становится менее удобным, если проект требует большого буфера изображения, нескольких аппаратных счётчиков энкодеров или MCPWM: PSRAM, PCNT и MCPWM здесь отсутствуют. При этом обычный PWM есть, а TWAI с внешним трансивером даёт шину CAN. [D4] [soc_caps.h C3]

Выбирая маленькую плату, не стоит забывать про выводы: у разных исполнений C3 различается их число, а часть GPIO может быть занята Flash. Ограничение ADC2 тоже лучше учесть до разводки. [D4] [ADC oneshot, ESP-IDF: C3]

ESP32-C6: Wi-Fi 6, Thread/Zigbee и полезная моторная периферия

Первый анонс C6 опубликован 9 апреля 2021 года, а официальная доступность модулей и отладочных плат объявлена 6 января 2023 года. Это разные этапы жизни продукта. [Анонс C6] [Доступность C6]

C6 стоит рассмотреть для сетевых датчиков, домашней автоматизации и узлов с выбором между Wi-Fi и Thread/Zigbee. Наличие MCPWM, PCNT и двух TWAI делает его интересным и для управляющей электроники робота. LP-ядро позволяет вынести часть работы с низким потреблением из основного CPU. [D5] [soc_caps.h C6]

При этом C6 не является «S3 с более новым Wi-Fi»: у него одно основное ядро, нет FPU, PSRAM и USB OTG. Если задача требует большого кадрового буфера, USB-host или тяжёлых вычислений с float, эти различия могут оказаться важнее нового радио. [D5] [Оптимизация скорости, ESP-IDF: C6] [FAQ по PSRAM]

ESP32-P4: мультимедийный контроллер с отдельным решением для радио

P4 анонсирован 5 января 2023 года. 8 мая 2026 года Espressif представила обновление v3.x с повышением максимальной частоты с 360 до 400 МГц и изменениями в мультимедийных блоках. Поэтому цифра частоты должна сопровождаться ревизией. [Анонс P4] [Обновление v3.x]

P4 — кандидат для развитого интерфейса, камеры с MIPI, обработки изображения и USB High-Speed. Помимо основных ядер, полезную работу выполняют ISP, PPA, JPEG codec и H.264 encoder. У него также достаточно периферийных блоков для управления: два MCPWM, четыре PCNT, три TWAI и Ethernet MAC. Всё это делает его интересным для визуальной и управляющей части робота, но не гарантирует производительность конкретного алгоритма без измерений. [D6]

Встроенных Wi-Fi и Bluetooth у P4 нет. Если они есть на плате с P4, нужно проверить дополнительный радиочип и способ его подключения. Такую плату следует оценивать как связку компонентов. [D6] [Анонс P4]

Исполнения NRW16X/NRW32X в приложенном даташите относятся к v3.x и содержат 16/32 MB PSRAM. Документ Pre-release v0.7 помечен как предварительный, включая электрические параметры. Статус PDF не следует трактовать как отсутствие реального продукта; он означает, что зафиксированные характеристики ещё могут пересматриваться. Для раннего P4 v1.3 существует отдельный даташит; переносить между ним и v3.x питание, частоты и требования SDK без проверки нельзя. [D6]

Как выбрать под свой проект

Следующие рекомендации — инженерная интерпретация проверенных характеристик, без заявления о сравнительных стендовых испытаниях.

• Несколько моторов и энкодеров: начать с ESP32 или S3, сравнив число MCPWM, PCNT и свободных GPIO. C6 интересен, если одновременно нужны его радиопротоколы; одного блока MCPWM может быть достаточно для выбранной схемы. P4 имеет смысл рассматривать вместе с требованиями к экрану или камере.
• Небольшой автономный датчик Wi-Fi/BLE: рассмотреть C3; при необходимости обработки в LP-подсистеме или Thread — C6. Выбор батареи делать после измерения полного рабочего цикла платы.
• USB-клавиатура, HID-пульт, прибор или USB-host: рассматривать S2/S3; при требовании High-Speed — P4. Наличие USB Serial/JTAG у C3/C6 эту задачу не решает.
• Камера, звук, интерфейс с экраном: начать с S3 и подходящего объёма PSRAM. Если требуются MIPI, аппаратный видеокодер или USB High-Speed, оценивать P4 v3.x.
• Пульт и телеметрия: выбирать между BLE, ESP-NOW и Wi-Fi по требованиям к протоколу, памяти и периферии. Для связи с существующим устройством Bluetooth Classic из основной шестёрки подойдёт только классический ESP32.
• Thread/Zigbee и домашняя автоматизация: C6 предоставляет нужное радио 802.15.4. Само слово Matter не требует именно C6: вариант Matter over Wi-Fi может использовать другой подходящий Wi-Fi-контроллер и SDK.

Перед покупкой конкретной платы полезно выписать занятые GPIO, тип USB, объёмы Flash/PSRAM, обозначение модуля и ревизию чипа. Такой короткий список часто решает выбор точнее, чем сравнение частот.

Что ещё есть у Espressif: C5, H2, C61 и S31

ESP32-C5 — когда нужен Wi-Fi на 5 ГГц. В отличие от C6, C5 поддерживает Wi-Fi 6 в диапазонах 2,4 и 5 ГГц; также есть BLE и IEEE 802.15.4. У него основное RISC-V-ядро до 240 МГц и поддержка внешней PSRAM, так что беспроводное устройство с требованием 5 ГГц стоит сравнивать именно с ним. О массовом производстве объявлено 30 апреля 2025 года. [Производство и характеристики C5]

ESP32-H2 — BLE и 802.15.4 без Wi-Fi. Его RISC-V-ядро работает на частоте до 96 МГц. Это кандидат для Thread/Zigbee-узла, которому собственный Wi-Fi не нужен. О переходе H2 в массовое производство Espressif сообщила в отчёте за первое полугодие 2023 года; точный день начала производства из этого источника не следует. Актуальный даташит указывает Thread 1.4 и Zigbee 3.0. [Даташит H2] [Отчёт Espressif]

ESP32-C61 — Wi-Fi 6 с PSRAM, но без Thread и Zigbee. C61 сочетает Wi-Fi 6 на 2,4 ГГц, BLE, одно ядро до 160 МГц и поддержку PSRAM. У него нет радио 802.15.4, поэтому это не замена C6 для самостоятельного Thread/Zigbee-узла. Производитель подтверждает поддержку серийного C61 v1.0 в ESP-IDF v5.5.2. Это подтверждение серийного статуса и совместимости с SDK; точная дата начала производства здесь не установлена. [Даташит C61] [Статус C61]

ESP32-S31 — новая модель, которую уже нельзя игнорировать. Espressif объявила массовое производство 27 июля 2026 года. S31 сочетает два RISC-V-ядра до 320 МГц, Wi-Fi 6 на 2,4 ГГц, Bluetooth 5.4 с LE и Classic BR/EDR, IEEE 802.15.4 и Gigabit Ethernet MAC. Для нового проекта, которому одновременно нужны вычисления, развитый интерфейс и несколько видов связи, его стоит изучить отдельно. Поэтому утверждение «Bluetooth Classic есть только у ESP32» корректно здесь лишь для выбранной основной шестёрки, а не для всего современного семейства. [Производство S31]

Для этих моделей также нужно проверить поддержку нужной периферии в выбранном SDK, ревизию и схему конкретной платы.

Обозначения в таблицах

• CPU — процессор; FPU — блок вычислений с плавающей точкой; DSP — цифровая обработка сигналов; SIMD — выполнение одной инструкции над несколькими элементами данных; MAC в контексте DSP — умножение с накоплением. HP/LP/ULP — высокопроизводительная подсистема / подсистема низкого / сверхнизкого потребления; FSM — конечный автомат.
• SRAM — статическая оперативная память; PSRAM — псевдостатическая оперативная память; RTC — подсистема часов реального времени; SPM — локальная рабочая память (scratchpad memory); L2MEM — основная внутренняя память P4; MSPI — контроллер SPI для внешней памяти.
• GPIO — цифровые входы/выходы общего назначения; ADC/DAC — аналого-цифровой / цифро-аналоговый преобразователь; PWM — широтно-импульсная модуляция; MCPWM — PWM-контроллер для моторов; PCNT — счётчик импульсов. DMA/GDMA — прямой доступ к памяти / DMA общего назначения; TX/RX — передача / приём.
• SPI — последовательный периферийный интерфейс; QSPI/OSPI — его варианты с четырьмя / восемью линиями данных; UART — универсальный асинхронный приёмопередатчик; I²C — двухпроводная межмикросхемная шина; I²S — последовательный интерфейс цифрового аудио. GP означает general purpose, то есть общее назначение.
• STA/AP — клиент Wi-Fi / точка доступа; BLE — Bluetooth Low Energy; BR/EDR — Basic Rate / Enhanced Data Rate, режимы Bluetooth Classic. PHY — физический уровень или реализующий его блок; MAC в контексте Ethernet — контроллер доступа к среде передачи. USB OTG — USB On-The-Go; JTAG — интерфейс отладки и тестирования; IEEE 802.15.4 — стандарт маломощной радиосвязи, поверх которого работают Thread и Zigbee.
• DVP — цифровой параллельный интерфейс камеры; CSI/DSI — интерфейсы MIPI для камеры / дисплея; ISP — процессор обработки изображения; PPA — ускоритель обработки пикселей; LCD_CAM — блок Espressif для параллельных дисплеев и камер; PARLIO — параллельный ввод-вывод общего назначения. Названия LEDC, RMT и TWAI обозначают блоки Espressif для PWM, последовательностей импульсов и CAN соответственно; их возможности разобраны выше.
• NRND — not recommended for new designs, не рекомендуется для новых разработок; EOL — end of life, изделие снято с производства.

Расшифровки приведены по разделам Features и §4 даташитов. [D1], [D2], [D3], [D4], [D5], [D6]

Даташиты: локальные копии и оригиналы

Все шесть файлов ниже скачаны 9 октября 2026 года непосредственно с домена documentation.espressif.com. Это оригинальные PDF производителя, без редактирования. Ссылка Espressif может со временем отдавать более новую редакцию, поэтому для воспроизводимости сравнения рядом сохранены именно использованные версии.

Где проверять числа

Номера страниц ниже — страницы приложенных PDF, включая обложку. В этих версиях они совпадают с печатной нумерацией документа.

• D1: состав исполнений — с. 11; CPU и память — §4.1, с. 26–29; радио — Features и §4.6–4.7; цифровая периферия — §4.8, с. 36–43; аналоговая — §4.9, с. 43–45; сигналы камеры, LCD и MCPWM — §4.10, таблица 4-6, с. 46–50; сон — таблица 4-2, с. 30–31; питание — таблица 5-2, с. 51.
• D2: основные ресурсы — Features, с. 3–5; CPU/ULP/память — §4.1.1–4.1.2; периферия — §4.2; питание — таблица 5-2, с. 48; токи сна — таблица 5-9, с. 51–52. Разрядность ADC дополнительно проверена по ADC-112.
• D3: основные ресурсы — Features, с. 3–5; CPU/ULP/память — §4.1.1–4.1.2, с. 36–40; периферия — §4.2; питание — таблица 5-2, с. 64; токи сна — таблица 5-10, с. 68.
• D4: ресурсы и варианты GPIO — Features, с. 3–5, и §1; память — §4.1.2, с. 33–35; периферия — §4.2; BLE PHY — §4.3.3, с. 53; питание — таблица 5-2, с. 54; токи сна — таблица 5-9, с. 57. ADC2 — §4.2.2.1, с. 49, и руководство ESP-IDF.
• D5: CPU, радио и периферия — Features, с. 3–5; подробное описание — §4; питание — таблица 5-2, с. 64; токи сна — таблица 5-11, с. 68.
• D6: исполнения и ревизии — таблица 1-1, с. 11; CPU/векторные расширения — §4.1.1, с. 40–42; периферия — §4.2; питание — таблица 5-2, с. 88–89; токи сна — таблица 5-8, с. 91. Предварительный статус электрических параметров указан в начале §5, с. 88.

Как проверялась статья

Числа в таблицах сверены с перечисленными версиями даташитов; количество ряда периферийных блоков — дополнительно с официальным ESP-IDF. Даты взяты из сообщений Espressif, а не из дат сторонних обзоров. Ограничения, которые меняют практический выбор, проверены по errata, FAQ и руководствам SDK. Ссылки на эти уточнения стоят рядом с соответствующими утверждениями. Документация ESP-IDF везде дана в версии v5.5.3 — той же, по которой сверены soc_caps.h.

В спорных местах приоритет отдан документу для конкретного чипа и ревизии. Различия между сертификацией и функциями Bluetooth, между ранним и новым ADC S2, между аппаратным ADC2 C3 и его поддержкой в SDK, а также между ревизиями P4 сохранены в тексте, а не скрыты одним числом. Сценарии применения сформулированы как выводы из возможностей, без неподтверждённых заявлений о популярности, цене или результатах тестов.