{"id":785,"date":"2026-11-10T10:35:04","date_gmt":"2026-11-10T10:35:04","guid":{"rendered":"https:\/\/build-mode-ak.com\/esp32-self-balancing-robot-2\/"},"modified":"2026-11-11T16:02:59","modified_gmt":"2026-11-11T16:02:59","slug":"esp32-self-balancing-robot","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/","title":{"rendered":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32: \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f"},"content":{"rendered":"<section class=\"sws-page-title alignfull wp-block-sws-theme-page-title\">\n\t<div class=\"sws-page-title__inner\">\n\t\t\n\t\t\t\t\t<nav class=\"sws-page-title__nav\" aria-label=\"\u0425\u043b\u0435\u0431\u043d\u044b\u0435 \u043a\u0440\u043e\u0448\u043a\u0438\">\n\t\t\t\t<ol class=\"sws-page-title__trail\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<li class=\"sws-page-title__crumb\"\n\t\t\t\t\t\t\t>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<a class=\"sws-page-title__link\" href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/\">\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f<\/a>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/li>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/ol>\n\t\t\t<\/nav>\n\t\t\t<\/div><!-- .sws-page-title__inner -->\n\n\t\t\t<div class=\"sws-page-title__shapes\" aria-hidden=\"true\">\n\t\t\t\t\t\t\t<span class=\"sws-page-title__shape sws-page-title__shape--accent\">\n\t\t\t\t\t<svg class=\"sws-page-title__icon\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M7 32h10l4-10 6 20 6-20 6 20 6-20 4 10h8\"\/>\n<\/svg>\t\t\t\t<\/span>\n\t\t\t\t\t\t\t<span class=\"sws-page-title__shape sws-page-title__shape--secondary\">\n\t\t\t\t\t<svg class=\"sws-page-title__icon\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M8 32h17M25 15v34M39 15v34M39 32h17\"\/>\n<\/svg>\t\t\t\t<\/span>\n\t\t\t\t\t\t\t<span class=\"sws-page-title__shape sws-page-title__shape--tertiary\">\n\t\t\t\t\t<svg class=\"sws-page-title__icon\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\">\n  <path d=\"M7 32h50M46 16v32\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\"\/>\n  <path d=\"M21.5 18.5c-.7-.4-1.5.1-1.5 1v25c0 .9.8 1.4 1.5 1l21.7-12.4c.8-.5.8-1.7 0-2.2z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg>\t\t\t\t<\/span>\n\t\t\t\t\t\t\t<span class=\"sws-page-title__shape sws-page-title__shape--accent\">\n\t\t\t\t\t<svg class=\"sws-page-title__icon\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M7 40h9C16 18 24 18 24 40C24 18 32 18 32 40C32 18 40 18 40 40C40 18 48 18 48 40h9\"\/>\n<\/svg>\t\t\t\t<\/span>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t<\/section>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u042d\u0442\u043e\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0447\u0442\u043e \u0441\u043f\u0440\u044b\u0433\u043d\u0443\u043b \u0441 \u043d\u0430\u043f\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u0443\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b. \u041f\u044f\u0442\u044c\u044e \u0434\u043d\u044f\u043c\u0438 \u0440\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0433 \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u0412 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435 \u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u043f\u043e\u043c\u0435\u043d\u044f\u043b\u043e\u0441\u044c: \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u0440\u0430\u043c\u0430, \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b, \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a. \u041c\u0435\u043d\u044f\u043b\u0430\u0441\u044c \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0430\u043c\u043c\u0430. \u0421\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0431\u044b\u043b \u043e\u0434\u0438\u043d, \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0438\u0445 \u0441\u0442\u0430\u043b\u043e \u0434\u0432\u0430, \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0442\u0440\u0438, \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b \u0442\u043e, \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043b \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0438\u0439.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-video alignwide is-style-loop\"><video height=\"720\" style=\"aspect-ratio: 1280 \/ 720;\" width=\"1280\" controls loop muted poster=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c1-jump-poster.jpg\" preload=\"none\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c1-jump.mp4\" playsinline><\/video><button type=\"button\" class=\"sws-video-loop__toggle\" aria-label=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-pause=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-play=\"\u0412\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" hidden><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--pause\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M19 14h8v36h-8zM37 14h8v36h-8z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--play\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M22 14l28 18-28 18z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><\/button><figcaption class=\"wp-element-caption\">\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u043e\u0432 \u0441 \u043d\u0430\u043f\u043e\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 8 \u043d\u043e\u044f\u0431\u0440\u044f: \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043f\u043e \u0434\u043e\u0441\u043a\u0435, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u0440\u0430\u0439, \u0436\u0451\u0441\u0442\u043a\u043e\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u2014 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u042d\u0442\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445\u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u043d\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440: \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u0430\u044f \u043d\u0430 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435 \u0442\u0440\u0451\u0445\u044d\u0442\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043a\u0430, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 ESP32 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041c\u044b \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0435 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u044b \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0432 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u0438 \u0442\u043e\u043c \u0436\u0435 \u0436\u0435\u043b\u0435\u0437\u0435, \u0438 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0438 \u0441 \u043a\u043b\u0430\u0441\u0441\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u043e\u0433\u043e \u2014 \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430. \u0421\u0442\u0430\u0442\u044c\u044f \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u0434\u043d\u044f\u0445 \u043e\u0442 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0433\u043e \u0442\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0434\u043e \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u0430 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u0432\u0441\u0451 \u043f\u0440\u043e\u0438\u0441\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e: \u0447\u0442\u043e \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u0433\u0434\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0445, \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d \u0437\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0438\u043c \u0438 \u0447\u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0441 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e Wi-Fi. \u0427\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0432\u0437\u044f\u0442\u044b \u0438\u0437 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0441\u0430\u043c\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image alignwide size-large\"><a href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-01-cover.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"2560\" height=\"1600\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-01-cover.jpg\" alt=\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435 \u0447\u0451\u0440\u043d\u043e\u0433\u043e 3D-\u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0430 Creality: \u043e\u0440\u0430\u043d\u0436\u0435\u0432\u0430\u044f \u0442\u0440\u0451\u0445\u044d\u0442\u0430\u0436\u043d\u0430\u044f \u0440\u0430\u043c\u0430, \u043d\u0430\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0438\u0437 \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a 18650, \u043f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u0439 \u0441\u0432\u0435\u0442\u044f\u0449\u0438\u0439\u0441\u044f \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430, \u0432\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0438 \u0434\u0432\u0430 \u0447\u0451\u0440\u043d\u044b\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430 \u0441 \u0441\u0438\u043d\u0438\u043c\u0438 \u043e\u0431\u043e\u0434\u0430\u043c\u0438.\" class=\"wp-image-734\" srcset=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-01-cover.jpg 2560w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-01-cover-300x188.jpg 300w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-01-cover-1024x640.jpg 1024w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-01-cover-768x480.jpg 768w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-01-cover-1536x960.jpg 1536w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-01-cover-2048x1280.jpg 2048w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-01-cover-1920x1200.jpg 1920w\" sizes=\"auto, (max-width: 2560px) 100vw, 2560px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043d\u0442\u0435\u0440\u0435, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043b \u0435\u043c\u0443 \u0440\u0430\u043c\u0443.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0420\u0430\u043c\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u0442\u0430\u0436\u0430, \u043f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430, \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0438\u0437 \u043d\u0438\u0445 \u2014 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0434\u0435\u0442\u0430\u043b\u044c. \u041c\u044b \u0441\u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0435\u0451 \u0432\u043e Fusion 360 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0441 \u043f\u043e\u043a\u0443\u043f\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043e\u043d\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0431\u044b\u043b\u0438 \u0441\u0432\u043e\u0438 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0435\u0449\u0451 \u0434\u043e \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0438.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-video alignwide is-style-loop\"><video height=\"720\" style=\"aspect-ratio: 1280 \/ 720;\" width=\"1280\" controls loop muted poster=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c2-fusion-poster.jpg\" preload=\"none\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c2-fusion.mp4\" playsinline><\/video><button type=\"button\" class=\"sws-video-loop__toggle\" aria-label=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-pause=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-play=\"\u0412\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" hidden><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--pause\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M19 14h8v36h-8zM37 14h8v36h-8z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--play\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M22 14l28 18-28 18z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><\/button><figcaption class=\"wp-element-caption\">\u041c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u0432\u043e Fusion 360 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0438: \u0442\u0440\u0438 \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u044d\u0442\u0430\u0436\u0430, \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0434\u0432\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043d\u0430 5&nbsp;\u0412. \u0427\u0451\u0440\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0442\u0430\u043a\u0435 \u0438 \u0432 \u0435\u0433\u043e \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432 \u043d\u0435 \u0432\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0421\u043d\u0438\u0437\u0443 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445: \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0432\u0438\u0441\u044f\u0442 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u043c \u044d\u0442\u0430\u0436\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043a\u0440\u043e\u043d\u0448\u0442\u0435\u0439\u043d\u0430\u0445 \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430. \u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u0436\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u0440\u0430\u0434\u0438\u0430\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0432\u043d\u0438\u0437. \u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u044d\u0442\u0430\u0436 \u2014 \u043c\u043e\u0437\u0433: \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 ESP32 \u0441\u043e \u0441\u0432\u043e\u0438\u043c \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438 \u0437\u0443\u043c\u043c\u0435\u0440. \u041d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u044d\u0442\u0430\u0436\u0435 \u2014 \u0442\u0440\u0451\u0445\u0431\u0430\u043d\u043e\u0447\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0442\u043e\u0439 \u0437\u0430\u0449\u0438\u0442\u044b, \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c \u043d\u0430 5&nbsp;\u0412. \u041a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u2014 164&nbsp;\u00d7&nbsp;128&nbsp;\u00d7&nbsp;60&nbsp;\u043c\u043c, \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u0430 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430\u043c\u0438 \u2014 235&nbsp;\u043c\u043c, \u0430 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0435\u0441\u0438\u0442 1025&nbsp;\u0433.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table is-style-stripes\"><table class=\"has-fixed-layout\"><thead><tr><th>\u0423\u0437\u0435\u043b<\/th><th>\u0427\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438<\/th><th>\u0417\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430<\/th><\/tr><\/thead><tbody><tr><td>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u043b\u0435\u0440<\/td><td><a href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/lilygo-ttgo-t-display\/\">LILYGO TTGO T-Display<\/a>: ESP32, \u0434\u0432\u0430 \u044f\u0434\u0440\u0430 \u043d\u0430 240&nbsp;\u041c\u0413\u0446, \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d 1,14\u2033<\/td><td>\u041d\u0430 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c \u044f\u0434\u0440\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f, \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u2014 Wi-Fi; \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b<\/td><\/tr><tr><td>\u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f<\/td><td>MPU-6500 \u043d\u0430 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 MPU-9250\/6500\/9255, I\u00b2C \u043d\u0430 400&nbsp;\u043a\u0413\u0446<\/td><td>\u0413\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438 \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440, 500 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0439 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443<\/td><\/tr><tr><td>\u0414\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u044b \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/td><td>2&nbsp;\u00d7&nbsp;\u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c BTS7960 (HW-039, IBT-2)<\/td><td>\u041e\u0434\u0438\u043d H-\u043c\u043e\u0441\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440, \u0428\u0418\u041c \u043d\u0430 8&nbsp;\u043a\u0413\u0446<\/td><\/tr><tr><td>\u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b<\/td><td>2&nbsp;\u00d7&nbsp;JGB37-520, 12&nbsp;\u0412, 333&nbsp;\u043e\u0431\/\u043c\u0438\u043d, \u043c\u0435\u0442\u0430\u043b\u043b\u0438\u0447\u0435\u0441\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e\u0437\u0443\u0431\u044b\u043c\u0438 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0435\u0440\u043d\u044f\u043c\u0438, \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430\u0445 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430<\/td><td>1320 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441\u043e\u0432 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0430, 0,16&nbsp;\u043c\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u043d\u0430 \u0438\u043c\u043f\u0443\u043b\u044c\u0441<\/td><\/tr><tr><td>\u041a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430<\/td><td>67&nbsp;\u043c\u043c, \u0438\u0437 \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043a\u0442\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432<\/td><td>\u041e\u043a\u043e\u043b\u043e 210&nbsp;\u043c\u043c \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0437\u0430 \u043e\u0431\u043e\u0440\u043e\u0442<\/td><\/tr><tr><td>\u0410\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440<\/td><td>3S \u0438\u0437 \u0431\u0430\u043d\u043e\u043a 18650, 11,1&nbsp;\u0412, 12,6&nbsp;\u0412 \u043f\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u043c \u0437\u0430\u0440\u044f\u0434\u0435, \u0441 BMS \u0438 \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u0435\u043c<\/td><td>\u041f\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e; \u0432\u044b\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u043e\u0431\u0435\u0441\u0442\u043e\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0432\u0441\u0451<\/td><\/tr><tr><td>\u041f\u0438\u0442\u0430\u043d\u0438\u0435 5&nbsp;\u0412<\/td><td>\u041f\u043e\u043d\u0438\u0436\u0430\u044e\u0449\u0438\u0439 \u043c\u043e\u0434\u0443\u043b\u044c LM2596<\/td><td>\u041f\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443 \u043e\u0442 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430<\/td><\/tr><tr><td>\u0417\u0443\u043c\u043c\u0435\u0440<\/td><td>\u0410\u043a\u0442\u0438\u0432\u043d\u044b\u0439 \u0437\u0443\u043c\u043c\u0435\u0440<\/td><td>\u0422\u0440\u0438 \u043f\u0438\u0441\u043a\u0430, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image alignwide size-large\"><a href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-02-wiring.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1600\" height=\"840\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-02-wiring.jpg\" alt=\"\u0411\u043b\u043e\u043a-\u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043d\u0430 \u0442\u0451\u043c\u043d\u043e\u0439 \u043f\u0430\u043d\u0435\u043b\u0438 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0435: \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 12 \u0412 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 LM2596, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 5 \u0412 \u0434\u043b\u044f ESP32; \u0434\u0435\u043b\u0438\u0442\u0435\u043b\u044c \u043f\u043e\u0437\u0432\u043e\u043b\u044f\u0435\u0442 ESP32 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0442\u044c \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u0410\u0426\u041f; MPU-6500 \u0441\u0432\u044f\u0437\u0430\u043d \u0441 \u043d\u0438\u043c \u043f\u043e I2C; ESP32 \u043f\u043e\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0428\u0418\u041c \u043d\u0430 8 \u043a\u0413\u0446 \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 BTS7960, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u044f\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430; \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0442 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u043b\u0438 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430.\" class=\"wp-image-735\" srcset=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-02-wiring.jpg 1600w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-02-wiring-300x158.jpg 300w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-02-wiring-1024x538.jpg 1024w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-02-wiring-768x403.jpg 768w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-02-wiring-1536x806.jpg 1536w\" sizes=\"auto, (max-width: 1600px) 100vw, 1600px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">\u041a\u0430\u043a \u0432\u0441\u0451 \u0441\u043e\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435\u043d\u043e, \u043a\u0430\u0434\u0440 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0430. \u0410\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u043c\u0443\u044e, \u043f\u0440\u0435\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043e\u0432\u0430\u0442\u0435\u043b\u044c \u2014 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0443, \u0430 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0430 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e \u043e\u0442 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0438 \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0443\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435\u0439 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0414\u0432\u0435 \u043e\u0441\u043e\u0431\u0435\u043d\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u0440\u0438\u0432\u043e\u0434\u0430 \u043e\u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0438\u043b\u0438 \u0432\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u0431\u044b\u043b\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435. \u041f\u0435\u0440\u0432\u0430\u044f \u2014 \u0437\u0430\u0434\u0435\u0440\u0436\u043a\u0430. \u0414\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u044b\u0434\u0430\u0451\u0442 \u043d\u043e\u0432\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 2&nbsp;\u043c\u0441, \u0438 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0438\u0437 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0434\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0434\u043e \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0437\u0430 \u043c\u0438\u043b\u043b\u0438\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u043d\u043e \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0443 \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0430\u044f \u0434\u043e\u043b\u044f \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0430 \u0438\u0437\u043c\u0435\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u044b. \u0412\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u2014 \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440: \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043b\u044e\u0444\u0442, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0441\u043c\u0435\u043d\u044b \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u043a\u0430\u043a\u043e\u0435-\u0442\u043e \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043f\u0440\u0435\u0436\u0434\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0451\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery alignwide has-nested-images columns-4 is-cropped wp-block-gallery-1 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-03-drivers.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1200\" height=\"1500\" data-id=\"736\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-03-drivers.jpg\" alt=\"\u0414\u0432\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432 BTS7960 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c, \u0441 \u043c\u0430\u0440\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u043a\u043e\u0439 HW-039 \u0438 IBT_2; \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u0430\u044f \u043a\u043b\u0435\u043c\u043c\u043d\u0430\u044f \u043a\u043e\u043b\u043e\u0434\u043a\u0430 \u043d\u0430 \u0447\u0435\u0442\u044b\u0440\u0435 \u0432\u0438\u043d\u0442\u0430, \u043a\u043e\u043d\u0434\u0435\u043d\u0441\u0430\u0442\u043e\u0440 330 \u043c\u043a\u0424 \u0438 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0438\u043b\u043e\u0432\u044b\u0435 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u044b.\" class=\"wp-image-736\" srcset=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-03-drivers.jpg 1200w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-03-drivers-240x300.jpg 240w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-03-drivers-819x1024.jpg 819w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-03-drivers-768x960.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1200px) 100vw, 1200px\" \/><\/a><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-04-imu.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1200\" height=\"1500\" data-id=\"737\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-04-imu.jpg\" alt=\"\u0414\u0432\u0435 \u0441\u0438\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 MPU-9250\/6500\/9255: \u043e\u0434\u043d\u0430 \u043b\u0438\u0446\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0432\u0435\u0440\u0445, \u0441 \u043c\u0438\u043a\u0440\u043e\u0441\u0445\u0435\u043c\u043e\u0439 \u0438 \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438 \u043e\u0441\u0435\u0439 X \u0438 Y, \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430\u044f \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u043e\u0439; \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0439 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u043f\u043e\u0434\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u044b\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432: VCC, GND, SCL, SDA, EDA, ECL, AD0, INT, NCS, FSYNC.\" class=\"wp-image-737\" srcset=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-04-imu.jpg 1200w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-04-imu-240x300.jpg 240w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-04-imu-819x1024.jpg 819w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-04-imu-768x960.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1200px) 100vw, 1200px\" \/><\/a><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-05-motor.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1200\" height=\"1500\" data-id=\"738\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-05-motor.jpg\" alt=\"\u0421\u0435\u0440\u0435\u0431\u0440\u0438\u0441\u0442\u044b\u0439 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440-\u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440 JGB37-520 \u043d\u0430 \u0447\u0451\u0440\u043d\u043e\u043c \u0413-\u043e\u0431\u0440\u0430\u0437\u043d\u043e\u043c \u043a\u0440\u043e\u043d\u0448\u0442\u0435\u0439\u043d\u0435; \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u0441 \u0447\u0451\u0440\u043d\u043e\u0439 \u0448\u0438\u043d\u043e\u0439 \u0441 \u043f\u0440\u043e\u0442\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0441\u0438\u043d\u0435\u043c \u043e\u0431\u043e\u0434\u0435, \u0441\u0437\u0430\u0434\u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u044f\u0442 \u0448\u0435\u0441\u0442\u044c \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u0445 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u043e\u0432.\" class=\"wp-image-738\" srcset=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-05-motor.jpg 1200w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-05-motor-240x300.jpg 240w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-05-motor-819x1024.jpg 819w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-05-motor-768x960.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1200px) 100vw, 1200px\" \/><\/a><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-06-encoder.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1200\" height=\"1500\" data-id=\"739\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-06-encoder.jpg\" alt=\"\u041a\u0440\u0443\u043f\u043d\u044b\u0439 \u043f\u043b\u0430\u043d \u043a\u0440\u0443\u0433\u043b\u043e\u0439 \u0447\u0451\u0440\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u044b \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430: \u0432 \u0446\u0435\u043d\u0442\u0440\u0435 \u043c\u0430\u0433\u043d\u0438\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0438\u0441\u043a \u043d\u0430 \u0432\u0430\u043b\u0443, \u0443 \u0435\u0433\u043e \u043a\u0440\u0430\u044f \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0425\u043e\u043b\u043b\u0430, \u0431\u0435\u043b\u044b\u0439 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438\u043a\u043e\u043d\u0442\u0430\u043a\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0440\u0430\u0437\u044a\u0451\u043c \u0438 \u043d\u0430\u0434\u043f\u0438\u0441\u0438 M1, GND \u0438 LED1.\" class=\"wp-image-739\" srcset=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-06-encoder.jpg 1200w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-06-encoder-240x300.jpg 240w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-06-encoder-819x1024.jpg 819w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-06-encoder-768x960.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1200px) 100vw, 1200px\" \/><\/a><\/figure>\n<figcaption class=\"blocks-gallery-caption wp-element-caption\">\u0414\u0435\u0442\u0430\u043b\u0438 \u0434\u043e \u0441\u0431\u043e\u0440\u043a\u0438: \u0434\u0432\u0430 \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432, \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043b\u0438\u0446\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0438 \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u044b, \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e\u043c \u0438 \u043a\u0440\u043e\u043d\u0448\u0442\u0435\u0439\u043d\u043e\u043c \u0438 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440 \u043d\u0430 \u0437\u0430\u0434\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0435 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0418 \u0435\u0449\u0451: \u0434\u0432\u0430 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430 \u2014 \u043d\u0435 \u0431\u043b\u0438\u0437\u043d\u0435\u0446\u044b. \u041d\u0430 \u0441\u044a\u0451\u043c\u043a\u0435 \u0441 \u0443\u0440\u043e\u0432\u043d\u044f \u043f\u043e\u043b\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0430 \u0438 \u0442\u0430 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0428\u0418\u041c \u043a\u0430\u0447\u043d\u0443\u043b\u0430 \u0434\u0430\u043b\u044c\u043d\u0435\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e \u043d\u0430 18&nbsp;\u043c\u043c, \u0430 \u0431\u043b\u0438\u0436\u043d\u0435\u0435 \u2014 \u043d\u0430 8&nbsp;\u043c\u043c. \u041a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u0431\u044b\u043b\u0430 \u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u043e\u0439; \u043f\u043e\u0447\u0435\u043c\u0443 \u043e\u0442\u043a\u043b\u0438\u043a \u0440\u0430\u0437\u043d\u044b\u0439, \u043c\u044b \u043d\u0435 \u0432\u044b\u044f\u0441\u043d\u0438\u043b\u0438. \u0415\u0441\u043b\u0438 \u043d\u0438\u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0435\u043b\u0430\u0442\u044c, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u044d\u0442\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044f, \u043c\u0435\u0434\u043b\u0435\u043d\u043d\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435, \u0438 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c \u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0430\u044f \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0430 \u043f\u043e \u043a\u0443\u0440\u0441\u0443, \u043e \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u043e \u0432 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u0435 \u043f\u0440\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e Wi-Fi.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery alignwide has-nested-images columns-2 is-cropped wp-block-gallery-2 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-07-middle-floor.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1600\" height=\"900\" data-id=\"740\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-07-middle-floor.jpg\" alt=\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043d\u0430 \u0441\u0442\u043e\u043b\u0435, \u0432\u0438\u0434 \u0441\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443 \u0441\u043f\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438: \u043d\u0430 \u0432\u0435\u0440\u0445\u043d\u0435\u043c \u044d\u0442\u0430\u0436\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440 \u043f\u043e\u0434 \u043a\u0430\u0431\u0435\u043b\u044c\u043d\u043e\u0439 \u0441\u0442\u044f\u0436\u043a\u043e\u0439, \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u0436\u0435 T-Display \u0441\u043e \u0441\u0432\u0435\u0442\u044f\u0449\u0438\u043c\u0441\u044f \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043c\u0430\u043a\u0435\u0442\u043d\u043e\u0439 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435, \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0437\u0443\u043c\u043c\u0435\u0440, \u0430 \u0432\u043d\u0438\u0437 \u043a \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u0430\u043c \u0438\u0434\u0443\u0442 \u0446\u0432\u0435\u0442\u043d\u044b\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u043e\u0434\u0430-\u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u044b\u0447\u043a\u0438.\" class=\"wp-image-740\" srcset=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-07-middle-floor.jpg 1600w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-07-middle-floor-300x169.jpg 300w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-07-middle-floor-1024x576.jpg 1024w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-07-middle-floor-768x432.jpg 768w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-07-middle-floor-1536x864.jpg 1536w\" sizes=\"auto, (max-width: 1600px) 100vw, 1600px\" \/><\/a><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><a href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-08-underside.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1600\" height=\"900\" data-id=\"741\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-08-underside.jpg\" alt=\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043b\u0435\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0431\u043e\u043a\u0443 \u0432 \u0440\u0443\u043a\u0435, \u0432\u0438\u0434\u043d\u043e \u0434\u043d\u0438\u0449\u0435: \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0438\u0436\u043d\u0438\u043c \u044d\u0442\u0430\u0436\u043e\u043c \u0434\u0432\u0430 \u0441\u0435\u0440\u0435\u0431\u0440\u0438\u0441\u0442\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430, \u0443\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043b\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u0440\u0446\u0430\u043c\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043a \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443, \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0435\u043d\u043d\u0435\u043c \u043a\u043e\u043d\u0446\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u2014 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0441 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u043c \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u043e\u043c, \u043d\u0430 \u0432\u043d\u0435\u0448\u043d\u0435\u043c \u2014 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u043e.\" class=\"wp-image-741\" srcset=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-08-underside.jpg 1600w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-08-underside-300x169.jpg 300w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-08-underside-1024x576.jpg 1024w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-08-underside-768x432.jpg 768w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-08-underside-1536x864.jpg 1536w\" sizes=\"auto, (max-width: 1600px) 100vw, 1600px\" \/><\/a><\/figure>\n<figcaption class=\"blocks-gallery-caption wp-element-caption\">\u0413\u043e\u0442\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442: \u043c\u043e\u0437\u0433 \u043d\u0430 \u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c \u044d\u0442\u0430\u0436\u0435, \u0430 \u0432\u043d\u0438\u0437\u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">\u0413\u0434\u0435 \u0432\u0435\u0440\u0445<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0412\u0441\u0451, \u0447\u0442\u043e \u0434\u0435\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u044e\u0449\u0438\u0439 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0437\u0430\u0432\u0438\u0441\u0438\u0442 \u043e\u0442 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u2014 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430. MPU-6500 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0434\u0432\u0430 \u0441\u043f\u043e\u0441\u043e\u0431\u0430 \u0435\u0433\u043e \u0443\u0437\u043d\u0430\u0442\u044c, \u0438 \u043d\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0413\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442, \u043a\u0430\u043a \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u043e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441. \u0421\u0443\u043c\u043c\u0438\u0440\u0443\u0439\u0442\u0435 \u0435\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044f \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0435 2&nbsp;\u043c\u0441 \u2014 \u0438 \u043f\u043e\u043b\u0443\u0447\u0438\u0442\u0435 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u0438\u0439 \u0438 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u044b\u0439, \u043d\u043e \u043e\u043d \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0443\u0435\u0442: \u0431\u0435\u0437 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0438 \u043d\u0430 \u0441\u043e\u0431\u0441\u0442\u0432\u0435\u043d\u043d\u043e\u0435 \u0441\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0443\u043b\u044f \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u043e\u043d, \u043f\u043e \u043d\u0430\u0448\u0438\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u0440\u0430\u043c, \u0443\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 15\u00b0 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. \u0410\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0437\u043d\u0430\u0435\u0442, \u043a\u0443\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0430 \u0441\u0438\u043b\u0430 \u0442\u044f\u0436\u0435\u0441\u0442\u0438, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435 \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442, \u043d\u043e \u043e\u043d \u0447\u0443\u0432\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a. \u041f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u0445 \u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b \u0441\u043a\u0430\u043a\u0430\u043b \u0432 \u0434\u0438\u0430\u043f\u0430\u0437\u043e\u043d\u0435 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u043e\u0439 18,7\u00b0.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u041a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442 \u0443 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0433\u043e \u043b\u0443\u0447\u0448\u0443\u044e \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u0443. \u041d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u043c \u0448\u0430\u0433\u0435 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u043f\u0440\u043e\u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0435\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e\u0434\u0442\u044f\u0433\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u044e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0440\u043e\u0448\u0435\u0447\u043d\u0443\u044e \u0434\u043e\u043b\u044e \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b \u2014 \u043e\u0434\u043d\u0443 \u0442\u044b\u0441\u044f\u0447\u043d\u0443\u044e. \u0418\u043d\u0430\u0447\u0435 \u0433\u043e\u0432\u043e\u0440\u044f: 99,9&nbsp;% \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430 \u0438 0,1&nbsp;% \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430, \u0447\u0442\u043e \u0441\u043e\u043e\u0442\u0432\u0435\u0442\u0441\u0442\u0432\u0443\u0435\u0442 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0432 \u0434\u0432\u0435 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u041d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435 \u043e\u0442\u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u043b\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 \u0448\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043e\u0442\u044b\u0445 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image alignwide size-large\"><a href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-09-filter.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1600\" height=\"840\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-09-filter.jpg\" alt=\"\u041f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u0434\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0435. \u0412\u0432\u0435\u0440\u0445\u0443: \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0443 \u0437\u0430 39 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u2014 \u043f\u0440\u044f\u043c\u0430\u044f, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043f\u0430\u0434\u0430\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 \u221215\u00b0 \u0432 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u0443. \u041f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435: \u0443\u0433\u043e\u043b \u043f\u043e \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440\u0443 \u2014 \u0448\u0443\u043c\u043d\u0430\u044f \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0430 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u043e\u0439 18,7\u00b0. \u0412\u043d\u0438\u0437\u0443: \u0434\u0432\u0435 \u0444\u043e\u0440\u043c\u0443\u043b\u044b \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430, \u03c4 = 2 \u0441, \u0438 \u0440\u0430\u0437\u0431\u0440\u043e\u0441 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0430 0,06\u00b0.\" class=\"wp-image-742\" srcset=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-09-filter.jpg 1600w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-09-filter-300x158.jpg 300w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-09-filter-1024x538.jpg 1024w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-09-filter-768x403.jpg 768w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-09-filter-1536x806.jpg 1536w\" sizes=\"auto, (max-width: 1600px) 100vw, 1600px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">\u0413\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f \u0441\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0434\u0440\u0435\u0439\u0444\u0443\u0435\u0442, \u0430\u043a\u0441\u0435\u043b\u0435\u0440\u043e\u043c\u0435\u0442\u0440 \u0441\u0430\u043c \u043f\u043e \u0441\u0435\u0431\u0435 \u0442\u0440\u044f\u0441\u0451\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 0,06\u00b0.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0412 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0435 \u0432\u0441\u0451 \u0441\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043a \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0430\u043c. \u041f\u043b\u0430\u0442\u0430 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0440\u0435\u0431\u0440\u0435 \u0441 \u043a\u0440\u0435\u043d\u043e\u043c 1,4\u00b0, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u043c \u0434\u0435\u043b\u043e\u043c \u043a\u043e\u0434 \u0440\u0430\u0437\u0434\u0435\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0442\u0430\u043d\u0433\u0430\u0436\u0443, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440\u0443, \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e \u0440\u044b\u0441\u043a\u0430\u043d\u0438\u044e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u043f\u043e\u043b\u044c\u0437\u0443\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a\u043e\u0434 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430:<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>\/\/ Leaning forward, the forward axis dips below the horizontal:\n\/\/ its reading is -sin(theta).\natt.thetaAcc = atan2f(-(float)s.accel&#91;1], (float)s.accel&#91;0])\n               * DEG_PER_RAD;\n\n\/\/ The board is rolled by 1.4 deg: take pitch and yaw rates apart.\nconst float gx = s.gyro&#91;0] \/ GYRO_LSB_PER_DPS - att.gyroBiasDps&#91;0];\nconst float gz = s.gyro&#91;2] \/ GYRO_LSB_PER_DPS - att.gyroBiasDps&#91;2];\natt.omegaPitch = gz * rollCos - gx * rollSin;\natt.omegaYaw = gx * rollCos + gz * rollSin;\n\n\/\/ Complementary filter: the gyroscope carries the angle from\n\/\/ sample to sample, the accelerometer pulls it back to gravity.\n\/\/ FILTER_K = dt \/ (tau + dt) = 0.002 \/ 2.002, about 0.1 %.\natt.theta = wrapDeg(att.theta + att.omegaPitch * IMU_DT);\natt.theta = wrapDeg(att.theta\n                    + FILTER_K * wrapDeg(att.thetaAcc - att.theta));<\/code><\/pre>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0428\u0430\u0433 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0438\u0434\u0451\u0442 \u0432 \u0442\u0430\u043a\u0442 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0443. \u0410\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0431\u0443\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043f\u0435\u0440\u0435\u0434 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u043c \u043e\u0436\u0438\u0434\u0430\u0435\u043c\u044b\u043c \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c, \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0430 \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0433\u043e \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0432\u0435\u0441\u044c \u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0430 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0438 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430 \u0436\u0434\u0443\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043e\u0447\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438 \u0441 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u043d\u0438\u0437\u043a\u0438\u043c \u043f\u0440\u0438\u043e\u0440\u0438\u0442\u0435\u0442\u043e\u043c. Wi-Fi \u0436\u0438\u0432\u0451\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u043c \u044f\u0434\u0440\u0435. \u042d\u0442\u0430 \u0441\u0445\u0435\u043c\u0430 \u043f\u0440\u0438\u0448\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u043f\u0440\u0435\u0436\u043d\u0435\u0433\u043e <a href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/videos\/esp32-propeller-balancer\/\">\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0430 \u043d\u0430 \u043f\u0440\u043e\u043f\u0435\u043b\u043b\u0435\u0440\u0435<\/a>, \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0442\u043e\u0439 \u0436\u0435 \u043f\u043b\u0430\u0442\u0435 \u0438 \u0441 \u0442\u0435\u043c \u0436\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u043e\u043c.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440: \u0443\u0433\u043e\u043b<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0435 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0437\u0430 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c. \u042d\u0442\u043e \u041f\u0418\u0414-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u043e\u043d \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 500 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u043f\u043e \u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430, \u0430 \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u2014 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043e\u0431\u043e\u0438\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0432 \u043f\u0440\u043e\u0446\u0435\u043d\u0442\u0430\u0445:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>P<\/strong> \u2014 \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f: kp = 30, \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043e\u0434\u0438\u043d \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0438 \u0442\u0440\u0435\u0431\u0443\u0435\u0442 30&nbsp;% \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>I<\/strong> \u2014 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f: ki = 30 \u043d\u0430\u043a\u0430\u043f\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0443 \u0432\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u0435\u043d\u0438 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0434\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043e\u0448\u0438\u0431\u043a\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442\u0441\u044f.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>D<\/strong> \u2014 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u0430\u044f \u0441\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u043b\u044f\u044e\u0449\u0430\u044f: kd = 0,3 \u0433\u0430\u0441\u0438\u0442 \u0440\u0430\u0441\u043a\u0430\u0447\u043a\u0443. \u0421\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u043d\u0430 \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442 \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0441 \u0433\u0438\u0440\u043e\u0441\u043a\u043e\u043f\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u0434\u0438\u0444\u0444\u0435\u0440\u0435\u043d\u0446\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u0448\u0443\u043c\u043d\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0423\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u0430 \u2014 \u043d\u0435 \u0440\u043e\u0432\u043d\u043e \u043d\u043e\u043b\u044c. \u0426\u0435\u043d\u0442\u0440 \u043c\u0430\u0441\u0441 \u043d\u0430\u0445\u043e\u0434\u0438\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u0434 \u043e\u0441\u044c\u044e \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0443\u0435\u0442 \u043f\u0440\u0438 \u03b8_ref = 0,3\u00b0.<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>float pidStep(float theta, float omegaPitch, float thetaRef,\n              const Params &amp;p, float dt, float *raw) {\n    const float error = theta - thetaRef;\n    const float summed = integral + p.ki * error * dt;\n    integral = constrain(summed, -p.uMax, p.uMax);\n    const float u = p.kp * error + integral + p.kd * omegaPitch;\n    *raw = u;\n    return constrain(u, -p.uMax, p.uMax);\n}<\/code><\/pre>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u041f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f \u0442\u0430\u043a, \u043a\u0430\u043a \u043d\u0430 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0434\u0435 \u0443\u0432\u0438\u0434\u0435\u0442\u044c \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0435\u043b\u044c\u0437\u044f. \u0412 \u0432\u043e\u0437\u0434\u0443\u0445\u0435 \u0432\u0441\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u0438: \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u043a\u0440\u0443\u0442\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c, \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u044b \u0441\u0447\u0438\u0442\u0430\u043b\u0438, \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a \u0432\u0438\u0434\u0435\u043b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d. \u041d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u0443\u0435\u0437\u0436\u0430\u043b\u0438 \u043e\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u044a\u0435\u0437\u0436\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u043f\u0430\u043b. \u0423\u0433\u043e\u043b \u0431\u044b\u043b \u0432\u0435\u0440\u043d\u044b\u0439, \u0430 \u0432\u043e\u0442 \u00ab\u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434\u00bb \u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u0438 \u0443 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0435\u0440\u0435\u0432\u0451\u0440\u043d\u0443\u0442\u044b\u043c. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0433\u0443\u0440\u0430\u0446\u0438\u0438 \u0438\u043d\u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438 \u0438 \u0442\u043e \u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0435, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0442\u0430\u043b, \u0430 \u043f\u043e\u0437\u0436\u0435 \u0441 \u044d\u0442\u0438\u043c\u0438 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0430\u043d\u0434\u0430\u0440\u0442\u043d\u044b\u043c \u043e\u0442\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430 0,2\u00b0.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-video alignwide is-style-loop\"><video height=\"720\" style=\"aspect-ratio: 1280 \/ 720;\" width=\"1280\" controls loop muted poster=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c3-one-loop-poster.jpg\" preload=\"none\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c3-one-loop.mp4\" playsinline><\/video><button type=\"button\" class=\"sws-video-loop__toggle\" aria-label=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-pause=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-play=\"\u0412\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" hidden><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--pause\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M19 14h8v36h-8zM37 14h8v36h-8z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--play\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M22 14l28 18-28 18z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><\/button><figcaption class=\"wp-element-caption\">\u041e\u0434\u0438\u043d \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440, 3 \u043d\u043e\u044f\u0431\u0440\u044f. \u0422\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a \u2014 \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e, \u0430 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043c, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0417\u0434\u0435\u0441\u044c \u0432\u043e\u0437\u043c\u043e\u0436\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0437\u0430\u043a\u0430\u043d\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f. \u0412\u043e \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e \u0442\u043e\u043b\u0447\u043a\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u043d\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0443 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430, \u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0442\u0438\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430 27&nbsp;\u0441\u043c \u0438 \u0442\u0430\u043c \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043b\u0441\u044f. \u0414\u043b\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u044d\u0442\u043e \u0443\u0441\u043f\u0435\u0445: \u0441 \u0443\u0433\u043b\u043e\u043c \u0432\u0441\u0451 \u0432 \u043f\u043e\u0440\u044f\u0434\u043a\u0435. \u0414\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u044b, \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0438\u043b\u0438 \u043a\u0430\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0441 \u043f\u043e\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e: \u043d\u0430 \u043d\u0430\u0448\u0435\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c v, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 4,5&nbsp;% \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043f\u043b\u044e\u0441 78&nbsp;% \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u0438 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u0441\u043e\u0445\u0440\u0430\u043d\u044f\u0435\u0442 \u0442\u0443 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0435\u043c\u0443 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0438\u043b \u0442\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a. \u041b\u044e\u0431\u0430\u044f \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u043b\u044f \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u043e\u0442\u043b\u0438\u0447\u0438\u043c\u0430 \u043e\u0442 \u0440\u0430\u0432\u043d\u043e\u0432\u0435\u0441\u0438\u044f.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440: \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0412\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442 \u0437\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430\u043c\u0438. \u041e\u043d \u0441\u0440\u0430\u0431\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 100 \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u0447\u0438\u0442\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0431\u0430 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u0430 \u0438 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0441 \u0442\u043e\u0439, \u043a\u0430\u043a\u043e\u0439 \u043e\u043d\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u0430 \u0431\u044b\u0442\u044c, \u2014 \u043f\u043e\u043a\u0430 \u044d\u0442\u043e \u043d\u043e\u043b\u044c. \u041c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u043a\u0430\u0441\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432\u043e\u0432\u0441\u0435: \u043d\u0430 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0435 \u0443 \u043d\u0435\u0433\u043e \u0443\u0433\u043e\u043b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0434\u043e\u043b\u0436\u0435\u043d \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u043f\u0435\u0440\u0432\u044b\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043a\u0430\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434? \u0417\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442, \u043d\u0443\u0436\u043d\u043e \u0447\u0443\u0442\u044c \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u2014 \u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0443\u0433\u043b\u0430, \u0434\u043e\u0433\u043e\u043d\u044f\u044f \u043d\u043e\u0432\u044b\u0439 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430. \u042d\u0442\u043e \u041f\u0418-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440, \u0438 \u0435\u0433\u043e \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u043e\u0433\u0440\u0430\u043d\u0438\u0447\u0435\u043d \u0442\u0435\u043c\u0438 \u0436\u0435 \u043d\u0435\u0441\u043a\u043e\u043b\u044c\u043a\u0438\u043c\u0438 \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430\u043c\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434:<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>float pidSpeed(float vRef, float v, const Params &amp;p, float dt,\n               bool hold) {\n    const float error = vRef - v;\n    const float summed = hold ? speedIntegral\n                              : speedIntegral + p.kvi * error * dt;\n    speedIntegral = constrain(summed, -p.thetaMax, p.thetaMax);\n    return constrain(p.kv * error + speedIntegral,\n                     -p.thetaMax, p.thetaMax);\n}<\/code><\/pre>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u041d\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u043f\u043e\u043f\u044b\u0442\u043a\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u0451\u0440\u0433\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u044f\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. \u041a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 \u0432\u0437\u044f\u043b\u0438 \u0438\u0437 \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438, \u0432 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0443\u0433\u043b\u0430 \u0431\u044b\u043b \u0432\u0442\u0440\u043e\u0435 \u0441\u043b\u0430\u0431\u0435\u0435 \u043d\u0430\u0441\u0442\u043e\u044f\u0449\u0435\u0433\u043e: kv = 10 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0438 \u043f\u043e\u0434 kp = 10, \u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0441 kp = 30. \u041a\u0440\u043e\u043c\u0435 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u044c \u043d\u0435 \u0443\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u043b\u0430 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0443\u044e \u0434\u043e\u043b\u044e \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043d\u0443\u0436\u043d\u0430 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430\u043c, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u043e\u0442\u0440\u0435\u0430\u0433\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u041f\u043e\u043c\u043e\u0433 \u043d\u0435 \u043c\u0435\u043d\u044c\u0448\u0438\u0439 \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442, \u0430 \u0431\u043e\u043b\u0435\u0435 \u0441\u043f\u043e\u043a\u043e\u0439\u043d\u043e\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435: \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0442\u0435\u043f\u0435\u0440\u044c \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0437\u0430 200&nbsp;\u043c\u0441 \u0432\u043c\u0435\u0441\u0442\u043e 40&nbsp;\u043c\u0441, \u0430 \u0443\u0441\u0440\u0435\u0434\u043d\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430 200&nbsp;\u043c\u0441 \u043a\u0430\u043a \u0440\u0430\u0437 \u043f\u043e\u043b\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0433\u0430\u0441\u0438\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0431\u0430\u043d\u0438\u044f \u0441 \u0447\u0430\u0441\u0442\u043e\u0442\u043e\u0439 5&nbsp;\u0413\u0446.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u041f\u043e\u0442\u043e\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u0447\u0430\u043b \u0443\u043f\u043e\u043b\u0437\u0430\u0442\u044c. \u0421 \u0447\u0438\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u043f\u043e\u0440\u0446\u0438\u043e\u043d\u0430\u043b\u044c\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u043c \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, kvi = 0, \u0432\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432 \u0438\u0437 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043a\u043e\u043d\u0447\u0438\u043b\u0438\u0441\u044c \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u0432 10&nbsp;\u0441\u043c \u043e\u0442 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430. \u041d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b, kvi = 1, \u044d\u0442\u043e \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b: \u0438\u0437 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u044e\u0449\u0438\u0445 \u043e\u0434\u0438\u043d\u043d\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u0438 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0438 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043d\u0435 \u0443\u043f\u043e\u043b\u0437 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u0447\u0435\u043c \u043d\u0430 2,7&nbsp;\u0441\u043c.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image alignwide size-large\"><a href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-10-speed-integral.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1600\" height=\"900\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-10-speed-integral.jpg\" alt=\"\u041f\u0430\u043d\u0435\u043b\u044c \u0438\u0437 \u043d\u0430\u0448\u0435\u0433\u043e \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0430 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044f\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443: \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u041f\u0418 \u043d\u0430 100 \u0413\u0446, \u043d\u0430\u0434 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u043e\u043c \u0443\u0433\u043b\u0430, \u041f\u0418\u0414 \u043d\u0430 500 \u0413\u0446. \u0414\u0432\u0430 \u0433\u0440\u0430\u0444\u0438\u043a\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430 36 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434: \u043f\u0440\u0438 kvi 0 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0438\u043d\u0441\u0442\u0432\u043e \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432 \u0443\u043f\u043e\u043b\u0437\u0430\u0435\u0442, 8 \u0438\u0437 10 \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 10 \u0441\u043c; \u043f\u0440\u0438 kvi 1 \u0432\u0441\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0440\u043e\u0432\u043d\u044b\u043c\u0438, 0 \u0438\u0437 11, \u043d\u0435 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 2,7 \u0441\u043c.\" class=\"wp-image-743\" srcset=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-10-speed-integral.jpg 1600w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-10-speed-integral-300x169.jpg 300w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-10-speed-integral-1024x576.jpg 1024w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-10-speed-integral-768x432.jpg 768w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-10-speed-integral-1536x864.jpg 1536w\" sizes=\"auto, (max-width: 1600px) 100vw, 1600px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">\u0411\u0435\u0437 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u043f\u043e\u043b\u0437\u0430\u0435\u0442, \u0441 \u043d\u0438\u043c \u2014 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0410 \u043f\u043e\u0442\u043e\u043c \u043e\u043d \u0441\u0434\u0435\u043b\u0430\u043b \u0442\u043e, \u043e \u0447\u0451\u043c \u0435\u0433\u043e \u043d\u0438\u043a\u0442\u043e \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b: \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043a\u0430 \u043e\u043d \u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-video alignwide is-style-loop\"><video height=\"720\" style=\"aspect-ratio: 1280 \/ 720;\" width=\"1280\" controls loop muted poster=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c4-two-loops-poster.jpg\" preload=\"none\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c4-two-loops.mp4\" playsinline><\/video><button type=\"button\" class=\"sws-video-loop__toggle\" aria-label=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-pause=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-play=\"\u0412\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" hidden><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--pause\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M19 14h8v36h-8zM37 14h8v36h-8z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--play\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M22 14l28 18-28 18z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><\/button><figcaption class=\"wp-element-caption\">\u0414\u0432\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430, 5 \u043d\u043e\u044f\u0431\u0440\u044f. \u041e\u0442 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043a\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 37,8&nbsp;\u0441\u043c, \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0438 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u2014 \u0432 2&nbsp;\u0441\u043c \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0433\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430, \u0433\u0434\u0435 \u0441\u0442\u043e\u044f\u043b. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0412\u0441\u0451 \u0434\u0435\u043b\u043e \u0432 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u0435. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0441\u0442\u043e \u043f\u0440\u043e\u0439\u0434\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u043f\u0443\u0442\u044c, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u043c\u0435\u0449\u0451\u043d\u043d\u043e\u0433\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u043d\u0430 \u043d\u0443\u043b\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438, \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432 \u0438\u0442\u043e\u0433\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u2014 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0433\u0440\u0430\u0434\u0443\u0441\u0430 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043c\u0435\u0442\u0440 \u043e\u0442 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u0430. \u042d\u0442\u043e \u0441\u043b\u0430\u0431\u0430\u044f \u0441\u043a\u0440\u044b\u0442\u0430\u044f \u043f\u0440\u0443\u0436\u0438\u043d\u0430, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u0442\u044f\u043d\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u043e\u043c\u043e\u0439. \u0418\u043c\u0435\u043d\u043d\u043e \u0441\u043b\u0430\u0431\u0430\u044f: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0430 \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 30&nbsp;\u0441\u043c, \u0438 \u0432 \u044d\u0442\u043e\u043c \u0434\u0443\u0431\u043b\u0435 \u0434\u0432\u0435 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438, \u0433\u0434\u0435 \u043e\u043d \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u043b\u0441\u044f, \u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043b\u0438\u0441\u044c \u0432 34&nbsp;\u0441\u043c \u0434\u0440\u0443\u0433 \u043e\u0442 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0430. \u041d\u0430\u0448\u0430 \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u043a\u0430: \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u044b \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u0441\u043b\u0438\u0448\u043a\u043e\u043c \u043c\u0430\u043b, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0432\u044b\u0431\u0440\u0430\u0442\u044c \u043b\u044e\u0444\u0442 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043d\u0443\u0442\u044c \u0440\u0435\u0434\u0443\u043a\u0442\u043e\u0440, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u0434\u043e\u0433\u0430\u0434\u043a\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435. \u0414\u0443\u0431\u043b\u044c \u0432\u044b\u0448\u0435 \u0441\u043d\u044f\u0442 \u0441 kv = 5, \u0430 \u0437\u0430\u043a\u0440\u044b\u043b\u0438 \u044d\u0442\u0430\u043f \u0441 kv = 7.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">\u0422\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440: \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0422\u0440\u0435\u0442\u0438\u0439 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043f\u043e\u043c\u043d\u0438\u0442, \u043e\u0442\u043a\u0443\u0434\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0442\u0430\u0440\u0442\u043e\u0432\u0430\u043b, \u0430 \u044d\u0442\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u043c\u044b \u043e\u0442\u043c\u0435\u0442\u0438\u043b\u0438 \u043c\u0430\u043b\u0435\u043d\u044c\u043a\u0438\u043c \u043d\u0430\u043f\u0435\u0447\u0430\u0442\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c \u043a\u043e\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438\u043a\u043e\u043c. \u0414\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u044f\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u043e\u0442 \u0434\u043e\u043c\u0430 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442 \u0443 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0442\u0430. \u0415\u0433\u043e \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442 kx = 1,5, \u0442\u0430\u043a \u0447\u0442\u043e \u0432 \u0434\u0435\u0441\u044f\u0442\u0438 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430\u0445 \u043e\u0442 \u0434\u043e\u043c\u0430 \u043e\u043d \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b \u0431\u044b 15&nbsp;\u0441\u043c\/\u0441, \u043d\u043e \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435 10&nbsp;\u0441\u043c\/\u0441 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043d\u0438\u043a\u043e\u0433\u0434\u0430. \u041f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0430 \u0443\u0433\u043e\u043b \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-video alignwide is-style-loop\"><video height=\"720\" style=\"aspect-ratio: 1280 \/ 720;\" width=\"1280\" controls loop muted poster=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c5-dog-poster.jpg\" preload=\"none\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c5-dog.mp4\" playsinline><\/video><button type=\"button\" class=\"sws-video-loop__toggle\" aria-label=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-pause=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-play=\"\u0412\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" hidden><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--pause\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M19 14h8v36h-8zM37 14h8v36h-8z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--play\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M22 14l28 18-28 18z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><\/button><figcaption class=\"wp-element-caption\">\u041f\u0440\u0438\u0431\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u043e\u0442\u0434\u0435\u043b \u043a\u043e\u043d\u0442\u0440\u043e\u043b\u044f \u043a\u0430\u0447\u0435\u0441\u0442\u0432\u0430 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043e\u0442\u0441\u0447\u0451\u0442\u0430. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c, \u0438 \u043a\u043e\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438\u043a \u043f\u0440\u0438\u043d\u044f\u0442.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0420\u0430\u0441\u0441\u0442\u043e\u044f\u043d\u0438\u0435 \u0431\u0435\u0440\u0451\u0442\u0441\u044f \u0441 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0441 \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439 \u043d\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d: \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u043f\u043e\u0434\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e\u0434 \u043d\u0435\u0433\u043e, \u0434\u0430\u0436\u0435 \u0435\u0441\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u0446\u0435\u043b\u043e\u043c \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435. \u0412\u043e\u0442 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434 \u0432 \u0442\u043e\u043c \u0432\u0438\u0434\u0435, \u0432 \u043a\u0430\u043a\u043e\u043c \u043e\u043d \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442 \u0432\u043d\u0443\u0442\u0440\u0438 \u0448\u0430\u0433\u0430 \u043d\u0430 500&nbsp;\u0413\u0446, \u043d\u0435\u043c\u043d\u043e\u0433\u043e \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0449\u0451\u043d\u043d\u044b\u0439: \u0432\u0435\u0442\u043a\u0430, \u0447\u0435\u0440\u0435\u0437 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0443\u044e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u043e\u043c \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u041f\u041a, \u043e\u043f\u0443\u0449\u0435\u043d\u0430.<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>\/\/ Every step runs at 500 Hz: position every 25th, speed every 5th.\nif (positionPhase == 0) {\n    vRefNow = pidPosition(xHold + params.xRef, xNow, params);\n}\npositionPhase = (positionPhase + 1) % POSITION_EVERY;\n\nif (speedPhase == 0) {\n    \/\/ Hold the speed integral while a hand carries the robot away.\n    const bool limited = fabsf(vRefNow) &gt;= params.vMax;\n    const bool carried = (vRefNow &gt; 0) ? (vNow &lt; -AWAY_M_S)\n                                       : (vNow &gt; AWAY_M_S);\n    thetaOffset = pidSpeed(vRefNow, vNow, params,\n                           SPEED_EVERY * IMU_DT, limited &amp;&amp; carried);\n}\nspeedPhase = (speedPhase + 1) % SPEED_EVERY;\n\nthetaRefNow = params.thetaRef + thetaOffset;\npercent = pidStep(a.theta, a.omegaPitch, thetaRefNow, params,\n                  IMU_DT, &amp;uCtl);<\/code><\/pre>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0423 \u0441\u0442\u0440\u043e\u043a\u0438 \u0441 \u00abcarried\u00bb \u0435\u0441\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044f \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044f. \u0412 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u0439 \u0432\u0435\u0440\u0441\u0438\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043a\u0430 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441\u043e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043e\u0442 20 \u0434\u043e 46&nbsp;\u0441\u043c\/\u0441 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b \u0441\u0432\u043e\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043d\u0430 10\u201324&nbsp;\u0441\u043c. \u0418\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043a\u043e\u043f\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u0441\u0451 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0442\u043e\u043b\u043a\u0430\u043b\u0430 \u0440\u0443\u043a\u0430, \u0438 \u0437\u0430\u043f\u043e\u043c\u0438\u043d\u0430\u043b \u044d\u0442\u0443 \u0440\u0443\u043a\u0443. \u0417\u0430\u043c\u043e\u0440\u043e\u0437\u043a\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b\u0430 \u0432\u0441\u044f\u043a\u0438\u0439 \u0440\u0430\u0437, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u043b \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u0441\u043e\u043a\u0440\u0430\u0442\u0438\u043b\u0430 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0434\u043e 5&nbsp;\u0441\u043c, \u043d\u043e \u0442\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0441\u0438\u043b\u044c\u043d\u044b\u0445 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043a\u043e\u0432 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0435\u0437\u0436\u0430\u043b \u0434\u043e \u0434\u043e\u043c\u0430 12\u201327&nbsp;\u0441\u043c. \u041f\u0440\u0438\u0436\u0438\u043b\u043e\u0441\u044c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0435 \u0437\u0430\u043c\u043e\u0440\u0430\u0436\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043f\u0440\u043e\u0441\u0438\u0442 \u043f\u043e\u043b\u043d\u0443\u044e \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u043e\u0431\u0440\u0430\u0442\u043d\u043e, \u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u0441\u0451 \u0435\u0449\u0451 \u0443\u0434\u0430\u043b\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u0442 \u0434\u043e\u043c\u0430 \u0431\u044b\u0441\u0442\u0440\u0435\u0435 1&nbsp;\u0441\u043c\/\u0441, \u2014 \u0442\u043e \u0435\u0441\u0442\u044c \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0435\u0441\u0451\u0442 \u0440\u0443\u043a\u0430. \u0421 \u044d\u0442\u0438\u043c \u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e\u043c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043a\u043e\u0432 \u043d\u0430 68 \u0438 80&nbsp;\u0441\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u043b\u0441\u044f \u0441 \u0442\u043e\u0447\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u0434\u043e 3&nbsp;\u0441\u043c \u0438 \u0431\u0435\u0437 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u044f.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0421\u0430\u043c kx \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u043b\u0438, \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u044f \u0446\u0435\u043b\u0435\u0432\u0443\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u043f\u043e Wi-Fi \u0438 \u0433\u043b\u044f\u0434\u044f, \u043a\u0430\u043a \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u0430 \u043d\u0435\u0439 \u0441\u043b\u0435\u0434\u0443\u0435\u0442, \u2014 \u043f\u043e 36 \u043f\u0435\u0440\u0435\u043c\u0435\u0449\u0435\u043d\u0438\u0439 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u043e\u0435 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table is-style-stripes\"><table class=\"has-fixed-layout\"><thead><tr><th>kx<\/th><th>1<\/th><th>1,5<\/th><th>2<\/th><\/tr><\/thead><tbody><tr><td>\u0412\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043e \u0432\u0445\u043e\u0434\u0430 \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b 3&nbsp;\u0441\u043c, \u043c\u0435\u0434\u0438\u0430\u043d\u0430<\/td><td>8,1&nbsp;\u0441<\/td><td>4,8&nbsp;\u0441<\/td><td>4,6&nbsp;\u0441<\/td><\/tr><tr><td>\u041d\u0430\u0438\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u0435 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u043d\u0438\u0435<\/td><td>2,6&nbsp;\u0441\u043c<\/td><td>3,0&nbsp;\u0441\u043c<\/td><td>5,1&nbsp;\u0441\u043c<\/td><\/tr><tr><td>\u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0438 \u0432 \u043f\u0443\u0442\u0438<\/td><td>37<\/td><td>5<\/td><td>18<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><figcaption class=\"wp-element-caption\">\u041f\u0440\u0438 1 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0434\u043e\u043f\u043e\u043b\u0437\u0430\u043b \u0434\u043e \u0434\u043e\u043c\u0430 \u0440\u044b\u0432\u043a\u0430\u043c\u0438, \u043f\u0440\u0438 2 \u2014 \u043f\u0440\u043e\u0441\u043a\u0430\u043a\u0438\u0432\u0430\u043b; 1,5 \u2014 \u043f\u043e\u0441\u0435\u0440\u0435\u0434\u0438\u043d\u0435. \u041e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u043a\u0430 \u2014 \u044d\u0442\u043e \u043f\u0430\u0443\u0437\u0430 \u043e\u0442 \u043f\u043e\u043b\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0434\u043e \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434 \u043d\u0430 \u043f\u0443\u0442\u0438 \u0434\u043e\u043c\u043e\u0439: \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u043f\u043e\u043a\u0430 \u0438\u043d\u0442\u0435\u0433\u0440\u0430\u043b \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u043d\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043e\u043f\u0438\u0442 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0442\u043e\u0447\u043d\u043e \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0430, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0441\u043d\u043e\u0432\u0430 \u0441\u0434\u0432\u0438\u043d\u0443\u0442\u044c \u0435\u0433\u043e \u0441 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0430.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-video alignwide is-style-loop\"><video height=\"720\" style=\"aspect-ratio: 1280 \/ 720;\" width=\"1280\" controls loop muted poster=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c6-three-loops-poster.jpg\" preload=\"none\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c6-three-loops.mp4\" playsinline><\/video><button type=\"button\" class=\"sws-video-loop__toggle\" aria-label=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-pause=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-play=\"\u0412\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" hidden><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--pause\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M19 14h8v36h-8zM37 14h8v36h-8z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--play\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M22 14l28 18-28 18z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><\/button><figcaption class=\"wp-element-caption\">\u0422\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430, 7 \u043d\u043e\u044f\u0431\u0440\u044f. \u041e\u0442\u0431\u0440\u043e\u0448\u0435\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043a\u043e\u043c \u043d\u0430 40,6&nbsp;\u0441\u043c, \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u0430 6,1&nbsp;\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b 3&nbsp;\u0441\u043c \u043e\u0442 \u043a\u043e\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438\u043a\u0430.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0422\u043e\u0447\u043d\u043e \u043a \u043a\u043e\u0440\u0430\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443 \u043e\u043d \u043d\u0435 \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f: \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f, \u043d\u0435 \u0434\u043e\u0435\u0445\u0430\u0432 \u0434\u043e \u043d\u0435\u0433\u043e \u0438\u043b\u0438 \u043f\u0440\u043e\u0435\u0445\u0430\u0432 \u0435\u0433\u043e \u043d\u0430 \u0434\u0432\u0430-\u0442\u0440\u0438 \u0441\u0430\u043d\u0442\u0438\u043c\u0435\u0442\u0440\u0430. \u0422\u0430\u043c \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0442\u043e \u0436\u0435 \u0442\u0440\u0435\u043d\u0438\u0435, \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0441 \u0434\u0432\u0443\u043c\u044f \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043e\u043d \u043c\u043e\u0433 \u043e\u0441\u0435\u0441\u0442\u044c \u0433\u0434\u0435 \u0443\u0433\u043e\u0434\u043d\u043e \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0435. \u0422\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a \u043d\u0430 50&nbsp;\u0441\u043c \u0432 \u0434\u0440\u0443\u0433\u0443\u044e \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u043d\u0443 \u043e\u043d \u043e\u0442\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b \u0437\u0430 8,6&nbsp;\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u044b. \u041f\u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u044c\u0442\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u044d\u0442\u0430\u043f\u0430 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u2014 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0433\u0440\u0435\u0441\u0441 \u043e\u0447\u0435\u0432\u0438\u0434\u0435\u043d:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-video alignwide is-style-loop\"><video height=\"720\" style=\"aspect-ratio: 1280 \/ 720;\" width=\"1280\" controls loop muted poster=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c7-triptych-poster.jpg\" preload=\"none\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c7-triptych.mp4\" playsinline><\/video><button type=\"button\" class=\"sws-video-loop__toggle\" aria-label=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-pause=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-play=\"\u0412\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" hidden><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--pause\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M19 14h8v36h-8zM37 14h8v36h-8z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--play\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M22 14l28 18-28 18z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><\/button><figcaption class=\"wp-element-caption\">\u041e\u0434\u043d\u043e\u0442\u0438\u043f\u043d\u044b\u0439 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043e\u043a \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c, \u0434\u0432\u0443\u0445 \u0438 \u0442\u0440\u0451\u0445 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430\u0445.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table is-style-stripes\"><table class=\"has-fixed-layout\"><thead><tr><th>\u041a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u044b<\/th><th>\u0417\u0430 \u0447\u0435\u043c \u0441\u043b\u0435\u0434\u0438\u0442<\/th><th>\u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043a\u0430<\/th><\/tr><\/thead><tbody><tr><td>1<\/td><td>\u0423\u0433\u043e\u043b, 500&nbsp;\u0413\u0446<\/td><td>\u041e\u0442\u043a\u0430\u0442\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 27&nbsp;\u0441\u043c \u0438 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0442\u0430\u043c<\/td><\/tr><tr><td>2<\/td><td>\u0423\u0433\u043e\u043b \u0438 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, 100&nbsp;\u0413\u0446<\/td><td>\u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0441\u0443 \u0448\u0438\u0440\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043e\u043a\u043e\u043b\u043e 30&nbsp;\u0441\u043c<\/td><\/tr><tr><td>3<\/td><td>\u0423\u0433\u043e\u043b, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0438 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, 20&nbsp;\u0413\u0446<\/td><td>\u0412\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b 3&nbsp;\u0441\u043c \u043e\u0442 \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0438<\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">\u0423\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043f\u043e Wi-Fi<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0420\u0430\u0437 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u043c\u0435\u0435\u0442 \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443, \u0442\u043e \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u044f\u0442\u044c \u0438\u043c \u2014 \u0437\u043d\u0430\u0447\u0438\u0442 \u0434\u0432\u0438\u0433\u0430\u0442\u044c \u044d\u0442\u0443 \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443. ESP32 \u043f\u043e\u0434\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043a \u0434\u043e\u043c\u0430\u0448\u043d\u0435\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 Wi-Fi, \u0430 \u043d\u0430 \u041f\u041a \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0439 \u043c\u043e\u0441\u0442 \u043d\u0430 Python \u0440\u0430\u0437\u0434\u0430\u0451\u0442 \u0432\u0435\u0431-\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u0443 \u0441\u043e \u0441\u0442\u0440\u0435\u043b\u043a\u0430\u043c\u0438: \u043a\u043b\u0430\u0432\u0438\u0430\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0433\u0435\u0439\u043c\u043f\u0430\u0434 \u0438\u043b\u0438 \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d\u043d\u044b\u0439 \u0434\u0436\u043e\u0439\u0441\u0442\u0438\u043a. \u041c\u043e\u0441\u0442 \u0434\u0432\u0430\u0434\u0446\u0430\u0442\u044c \u0440\u0430\u0437 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u043f\u0435\u0440\u0435\u0441\u044b\u043b\u0430\u0435\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u043f\u043e UDP \u0441\u0430\u043c\u0443\u044e \u0441\u0432\u0435\u0436\u0443\u044e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0443, \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0440\u0430\u0437\u0443 \u043e\u0442\u0432\u0435\u0447\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0441\u0432\u043e\u0435\u0439 \u0442\u0435\u043b\u0435\u043c\u0435\u0442\u0440\u0438\u0435\u0439: \u0443\u0433\u043e\u043b, \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435, \u043a\u0443\u0440\u0441, \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043d\u0430\u043f\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u0438\u0435 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0443\u0440\u043e\u0432\u0435\u043d\u044c \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b\u0430. \u041f\u043e\u043a\u0430 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0430, \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e \u0432\u044b\u0445\u043e\u0434\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0437\u0430\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c \u0434\u0432\u0438\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043f\u043b\u0430\u0432\u043d\u044b\u043c \u0440\u0430\u0437\u0433\u043e\u043d\u043e\u043c; \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0435\u0451 \u043e\u0442\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u044e\u0442, \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0436\u0435\u043d\u0438\u044f \u0434\u0435\u0440\u0436\u0438\u0442 \u0442\u043e \u043c\u0435\u0441\u0442\u043e, \u0433\u0434\u0435 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u043b\u0441\u044f.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0414\u043b\u044f \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u043e\u0432 \u043f\u043e\u043d\u0430\u0434\u043e\u0431\u0438\u043b\u0441\u044f \u0435\u0449\u0451 \u043e\u0434\u0438\u043d \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440, \u0432\u043d\u0435 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u0430. \u041a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043a\u0443\u0440\u0441\u0430 \u0441\u0440\u0430\u0432\u043d\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0440\u0430\u0437\u043d\u0438\u0446\u0443 \u043f\u043e\u043a\u0430\u0437\u0430\u043d\u0438\u0439 \u044d\u043d\u043a\u043e\u0434\u0435\u0440\u043e\u0432 \u0434\u0432\u0443\u0445 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441 \u0441 \u0443\u0441\u0442\u0430\u0432\u043a\u043e\u0439, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u044f \u043c\u0435\u043d\u044f\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 \u0437\u0430\u0434\u0430\u043d\u043d\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u044c\u044e \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u0437\u0430\u0442\u0435\u043c \u043f\u0440\u0438\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u0435\u0442 \u0441\u0432\u043e\u044e \u043f\u043e\u043f\u0440\u0430\u0432\u043a\u0443 \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443 \u043a\u043e\u043b\u0435\u0441\u0443 \u0438 \u043e\u0442\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0435\u0451 \u0443 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e. \u042d\u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440 \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0443 \u0441\u0430\u043c\u043e\u043c\u0443 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u0438\u0437-\u0437\u0430 \u043d\u0435\u043e\u0434\u0438\u043d\u0430\u043a\u043e\u0432\u044b\u0445 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0432. \u041f\u0440\u0430\u0432\u0438\u043b\u043e \u2014 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441: \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u043e\u0442\u0443 \u0434\u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u044c, \u043e\u0441\u0442\u0430\u0432\u0448\u0430\u044f\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u0433\u043b\u0430.<\/p>\n\n\n\n<pre class=\"wp-block-code\"><code>\/\/ Balance first: the turn gets what is left of the limit, so the\n\/\/ mean of the two wheels stays the angle loop's command.\nstatic void driveApart(float percent, float turn, float limit) {\n    drivePercent = percent;\n    const float room = max(limit - fabsf(percent), 0.0f);\n    uTurnNow = constrain(turn, -room, room);\n    motorDrive(Wheel::Left, percent - uTurnNow);\n    motorDrive(Wheel::Right, percent + uTurnNow);\n}<\/code><\/pre>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-video alignwide is-style-loop\"><video height=\"720\" style=\"aspect-ratio: 1280 \/ 720;\" width=\"1280\" controls loop muted poster=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c8-spin-poster.jpg\" preload=\"none\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-c8-spin.mp4\" playsinline><\/video><button type=\"button\" class=\"sws-video-loop__toggle\" aria-label=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-pause=\"\u041f\u0440\u0438\u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u043e\u0432\u0438\u0442\u044c \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" data-label-play=\"\u0412\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e\" hidden><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--pause\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M19 14h8v36h-8zM37 14h8v36h-8z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><svg class=\"sws-video-loop__icon sws-video-loop__icon--play\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M22 14l28 18-28 18z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><\/button><figcaption class=\"wp-element-caption\">\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043f\u043e\u0432\u043e\u0440\u0430\u0447\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u043f\u043e \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0435 \u0441 \u0432\u0435\u0431-\u0441\u0442\u0440\u0430\u043d\u0438\u0446\u044b \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0420\u0430\u0431\u043e\u0447\u0438\u0435 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u044b \u2014 0,35&nbsp;\u043c\/\u0441 \u0438 75\u00b0 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435\u0434\u043d\u0438\u0439 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a 8 \u043d\u043e\u044f\u0431\u0440\u044f \u0434\u043b\u0438\u043b\u0441\u044f 150&nbsp;\u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434: 28&nbsp;\u043c\u0435\u0442\u0440\u043e\u0432 \u0435\u0437\u0434\u044b \u0441 \u043f\u0438\u043a\u0430\u043c\u0438 \u0434\u043e 0,57&nbsp;\u043c\/\u0441, \u0434\u0432\u0430 \u043f\u0440\u044b\u0436\u043a\u0430 \u0441 \u0432\u0435\u0441\u043e\u0432 \u0438 \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u043f\u0430\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041f\u0440\u0438 \u043f\u0435\u0440\u0432\u043e\u043c \u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u0438 \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441 \u043d\u0430 \u043c\u0433\u043d\u043e\u0432\u0435\u043d\u0438\u0435 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f \u0434\u043e +7\u00b0, \u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0441\u0442\u043e\u044f\u043b.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u041d\u0435 \u043a\u0430\u0436\u0434\u044b\u0439 \u043f\u0440\u044b\u0436\u043e\u043a \u043f\u0440\u043e\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b \u0442\u0430\u043a \u0433\u043b\u0430\u0434\u043a\u043e. \u0420\u0430\u043d\u044c\u0448\u0435 \u0432 \u0442\u043e\u0442 \u0436\u0435 \u0434\u0435\u043d\u044c \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0437\u0435\u043c\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u0441 \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u043e\u0433\u043e \u0442\u0440\u0430\u043c\u043f\u043b\u0438\u043d\u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0438\u043b\u0441\u044f \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434 \u043d\u0430 9\u00b0. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0443\u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043e\u043d \u0440\u0430\u0437\u043e\u0433\u043d\u0430\u043b\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u0434\u043e \u043c\u0435\u0442\u0440\u0430 \u0432 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0438 \u0432\u044a\u0435\u0445\u0430\u043b \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u0432 \u043a\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c. \u0427\u0442\u043e\u0431\u044b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0442\u043a\u0438\u043d\u0443\u043b\u0441\u044f \u043d\u0430\u0437\u0430\u0434 \u0438 \u0437\u0430\u0442\u043e\u0440\u043c\u043e\u0437\u0438\u043b, \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u0441\u043d\u0430\u0447\u0430\u043b\u0430 \u0434\u043e\u043b\u0436\u043d\u044b \u043e\u0431\u043e\u0433\u043d\u0430\u0442\u044c \u043a\u043e\u0440\u043f\u0443\u0441, \u0430 \u043a\u043e\u043c\u0430\u043d\u0434\u0430 \u043c\u043e\u0449\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0443\u0436\u0435 \u0443\u043f\u0438\u0440\u0430\u043b\u0430\u0441\u044c \u0432 \u0441\u0432\u043e\u0439 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b 85&nbsp;%: \u043d\u0430 \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u043a\u043e\u0440\u043e\u0441\u0442\u0438 \u0432\u044b\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0438\u0445 \u0432\u043f\u0435\u0440\u0451\u0434 \u0431\u044b\u043b\u043e \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435\u0447\u0435\u043c. \u0421 \u0442\u0435\u0445 \u043f\u043e\u0440 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b \u043f\u043e\u0434\u043d\u044f\u043b\u0438 \u0434\u043e 100&nbsp;%, \u043d\u043e \u043d\u0430 \u043f\u043e\u043b\u0443 \u043c\u044b \u044d\u0442\u043e \u0435\u0449\u0451 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u043b\u0438.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">\u0427\u0442\u043e \u043d\u0435 \u0434\u0430\u0451\u0442 \u0435\u043c\u0443 \u043d\u0430\u0432\u0440\u0435\u0434\u0438\u0442\u044c \u0441\u0435\u0431\u0435<\/h2>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li><strong>\u0417\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043d\u0430\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u043d\u043e.<\/strong> \u041d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u0435 \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u0432\u0437\u0432\u043e\u0434\u0438\u0442 \u0435\u0433\u043e, \u043e \u0447\u0451\u043c \u0441\u043e\u043e\u0431\u0449\u0430\u044e\u0442 \u0442\u0440\u0438 \u043f\u0438\u0441\u043a\u0430, \u0430 \u0432\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043e\u043d, \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d \u0432 \u0442\u0435\u0447\u0435\u043d\u0438\u0435 0,2&nbsp;\u0441 \u043e\u0441\u0442\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u0432 \u043f\u0440\u0435\u0434\u0435\u043b\u0430\u0445 5\u00b0 \u043e\u0442 \u0432\u0435\u0440\u0442\u0438\u043a\u0430\u043b\u0438.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>\u0421\u0434\u0430\u0451\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 25\u00b0.<\/strong> \u041f\u0440\u0438 \u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0435\u043c \u043d\u0430\u043a\u043b\u043e\u043d\u0435 \u0435\u043c\u0443 \u0443\u0436\u0435 \u043d\u0435 \u0432\u044b\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f, \u043f\u043e\u044d\u0442\u043e\u043c\u0443 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b \u043e\u0442\u043a\u043b\u044e\u0447\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u043e\u043a\u0440\u0443\u0447\u0438\u0432\u0430\u044e\u0442 \u043a\u043e\u043b\u0451\u0441\u0430 \u043f\u043e \u043f\u043e\u043b\u0443.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>\u0421\u0432\u043e\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0440\u043e\u0436\u0435\u0432\u043e\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440.<\/strong> \u041e\u0442\u0434\u0435\u043b\u044c\u043d\u044b\u0439 \u0430\u043f\u043f\u0430\u0440\u0430\u0442\u043d\u044b\u0439 \u0442\u0430\u0439\u043c\u0435\u0440 \u0441\u043d\u0438\u043c\u0430\u0435\u0442 \u0441\u0438\u0433\u043d\u0430\u043b \u0441 \u043b\u0438\u043d\u0438\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u0435\u0448\u0435\u043d\u0438\u044f (enable) \u0434\u0440\u0430\u0439\u0432\u0435\u0440\u043e\u0432, \u0435\u0441\u043b\u0438 \u043e\u0442 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430 10&nbsp;\u043c\u0441 \u043d\u0435 \u043f\u0440\u0438\u0445\u043e\u0434\u0438\u043b\u043e \u043d\u0438 \u043e\u0434\u043d\u043e\u0433\u043e \u0438\u0437\u043c\u0435\u0440\u0435\u043d\u0438\u044f. \u0417\u0430\u0432\u0438\u0441\u0448\u0430\u044f \u0448\u0438\u043d\u0430 I\u00b2C \u043c\u043e\u0436\u0435\u0442 \u0437\u0430\u0431\u043b\u043e\u043a\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u0437\u0430\u0434\u0430\u0447\u0443 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f \u043f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e \u043d\u0430 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443, \u0430 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0435\u043a\u0443\u043d\u0434\u0443 \u0435\u0434\u0435\u0442 \u0432\u0441\u043b\u0435\u043f\u0443\u044e, \u2014 \u044d\u0442\u043e \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0432 \u0441\u0442\u0435\u043d\u0435.<\/li>\n\n\n\n<li><strong>\u041f\u0440\u043e\u0432\u0435\u0440\u043a\u0438 \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0430 \u0438 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430.<\/strong> \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u043f\u0440\u0438 \u0440\u0430\u0437\u0440\u044f\u0436\u0435\u043d\u043d\u043e\u043c \u0430\u043a\u043a\u0443\u043c\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u0438 \u043e\u0442\u043a\u0430\u0437\u0435 \u0434\u0430\u0442\u0447\u0438\u043a\u0430. \u041f\u043e\u0442\u0435\u0440\u044f \u0441\u0432\u044f\u0437\u0438 \u043f\u043e Wi-Fi \u043e\u0441\u0442\u0430\u043d\u0430\u0432\u043b\u0438\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u0435\u0437\u0434\u0443: \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0437\u0430\u043c\u0438\u0440\u0430\u0435\u0442 \u043d\u0430 \u043c\u0435\u0441\u0442\u0435 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0434\u043e\u043b\u0436\u0430\u0435\u0442 \u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">\u0412\u0435\u0441\u044c \u043f\u0440\u043e\u0435\u043a\u0442 \u0432 \u0440\u043e\u043b\u0438\u043a\u0435<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0420\u043e\u043b\u0438\u043a \u0440\u0430\u0441\u0441\u043a\u0430\u0437\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0442\u0443 \u0436\u0435 \u0438\u0441\u0442\u043e\u0440\u0438\u044e \u0437\u0430 \u0432\u043e\u0441\u0435\u043c\u044c \u0441 \u043f\u043e\u043b\u043e\u0432\u0438\u043d\u043e\u0439 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442, \u0441 \u0434\u0430\u043d\u043d\u044b\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u043f\u043e\u0432\u0435\u0440\u0445 \u043a\u0430\u0434\u0440\u043e\u0432. \u041f\u043b\u0435\u0435\u0440 \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 YouTube, \u0442\u043e\u043b\u044c\u043a\u043e \u043a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u0432\u044b \u043d\u0430 \u043d\u0435\u0433\u043e \u043d\u0430\u0436\u043c\u0451\u0442\u0435.<\/p>\n\n\n<div class=\"sws-video-player sws-video-player--related wp-block-sws-theme-video-player\">\n\t<div class=\"sws-video-player__list\">\n\t\t\t\t\t\t\t\t<div class=\"sws-video-player__item sws-video-player__item--long\">\n\t\t\t\t<div class=\"sws-video-player__stage\"\n\t\t\t\t\tdata-embed=\"https:\/\/www.youtube-nocookie.com\/embed\/nDDhm-58iK8?autoplay=1&#038;playsinline=1&#038;rel=0&#038;hl=ru-RU\"\n\t\t\t\t\tdata-title=\"\u042f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0430: \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\">\n\t\t\t\t\t<a class=\"sws-video-player__poster\" href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=nDDhm-58iK8\">\n\t\t\t\t\t\t<img decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"576\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/self-balancing-robot-poster-1024x576.jpg\" class=\"sws-video-player__image\" alt=\"\" loading=\"lazy\" sizes=\"auto, (min-width: 1180px) 1116px, 100vw\" srcset=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/self-balancing-robot-poster-1024x576.jpg 1024w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/self-balancing-robot-poster-300x169.jpg 300w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/self-balancing-robot-poster-768x432.jpg 768w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/self-balancing-robot-poster.jpg 1280w\" \/>\t\t\t\t\t\t<span class=\"sws-video-player__play\"><svg class=\"sws-video-player__play-icon\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <path d=\"M22 14l28 18-28 18z\" fill=\"currentColor\"\/>\n<\/svg><\/span>\n\t\t\t\t\t\t<span class=\"screen-reader-text\">\n\t\t\t\t\t\t\t\u0412\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0441\u0442\u0438 \u0432\u0438\u0434\u0435\u043e: \u042f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0430: \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\t\t\t\t\t\t<\/span>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<span class=\"sws-video-player__length\" aria-hidden=\"true\">8:40<\/span>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t<\/div>\n\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<p class=\"sws-video-player__title\">\n\t\t\t\t\t\t<a class=\"sws-video-player__title-link\" href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/videos\/self-balancing-robot\/\">\u042f \u0441\u043e\u0431\u0440\u0430\u043b \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440\u0430: \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f<\/a>\n\t\t\t\t\t<\/p>\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t<ul class=\"sws-video-player__links\">\n\t\t\t\t\t<li class=\"sws-video-player__links-item\">\n\t\t\t\t\t\t<a class=\"sws-video-player__link\" href=\"https:\/\/www.youtube.com\/watch?v=nDDhm-58iK8\" target=\"_blank\" rel=\"noopener\">\n\t\t\t\t\t\t\t<svg class=\"sws-video-player__link-icon\" aria-hidden=\"true\" focusable=\"false\" xmlns=\"http:\/\/www.w3.org\/2000\/svg\" viewBox=\"0 0 64 64\" fill=\"none\" stroke=\"currentColor\" stroke-width=\"4\" stroke-linecap=\"round\" stroke-linejoin=\"round\">\n  <rect x=\"4\" y=\"13\" width=\"56\" height=\"38\" rx=\"11\"\/>\n  <path d=\"M27 22l16 10-16 10z\" fill=\"currentColor\" stroke=\"none\"\/>\n<\/svg>\t\t\t\t\t\t\t\u0421\u043c\u043e\u0442\u0440\u0435\u0442\u044c \u043d\u0430 YouTube\t\t\t\t\t\t<\/a>\n\t\t\t\t\t<\/li>\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t<\/ul>\n\t\t\t<\/div>\n\t\t\t<\/div>\n\n\t<p class=\"sws-video-player__notice\">\n\t\t\u0412\u0438\u0434\u0435\u043e \u0437\u0430\u0433\u0440\u0443\u0436\u0430\u0435\u0442\u0441\u044f \u0441 YouTube \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u043d\u0430\u0436\u0430\u0442\u0438\u044f \u043a\u043d\u043e\u043f\u043a\u0438 \u0432\u043e\u0441\u043f\u0440\u043e\u0438\u0437\u0432\u0435\u0434\u0435\u043d\u0438\u044f.\t\t\t\t\t<a class=\"sws-video-player__notice-link\" href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/privacy-policy\/\">\u041f\u043e\u043b\u0438\u0442\u0438\u043a\u0430 \u043a\u043e\u043d\u0444\u0438\u0434\u0435\u043d\u0446\u0438\u0430\u043b\u044c\u043d\u043e\u0441\u0442\u0438<\/a>\n\t\t\t<\/p>\n<\/div>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">\u0427\u0442\u043e \u0434\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435<\/h2>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0414\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0434\u043d\u0435\u0439, \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u044b\u0439 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442. \u041a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434 \u041f\u0418\u0414 \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u0435\u0442, \u043d\u043e \u044d\u0442\u043e \u043d\u0430\u0431\u043e\u0440 \u0447\u0430\u0441\u0442\u0435\u0439, \u043d\u0430\u0441\u0442\u0440\u043e\u0435\u043d\u043d\u044b\u0445 \u0432\u0440\u0443\u0447\u043d\u0443\u044e, \u0438 \u043a\u0430\u0436\u0434\u0443\u044e \u0434\u043e\u0431\u0430\u0432\u043b\u044f\u043b\u0438, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0438\u0441\u043f\u0440\u0430\u0432\u0438\u0442\u044c \u0442\u043e, \u0447\u0435\u0433\u043e \u043d\u0435 \u0443\u043c\u0435\u043b\u0430 \u043f\u0440\u0435\u0434\u044b\u0434\u0443\u0449\u0430\u044f.<\/p>\n\n\n\n<p class=\"wp-block-paragraph\">\u0414\u0430\u043b\u044c\u0448\u0435 \u043c\u044b \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u0437\u0430\u043c\u0435\u043d\u0438\u0442\u044c \u0432\u0441\u0435 \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u043e\u0434\u043d\u0438\u043c LQR-\u0440\u0435\u0433\u0443\u043b\u044f\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c, \u043a\u043e\u044d\u0444\u0444\u0438\u0446\u0438\u0435\u043d\u0442\u044b \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0433\u043e \u0440\u0430\u0441\u0441\u0447\u0438\u0442\u044b\u0432\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u043f\u043e \u043c\u043e\u0434\u0435\u043b\u0438 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442\u0430, \u0430 \u043d\u0435 \u043f\u043e\u0434\u0431\u0438\u0440\u0430\u044e\u0442\u0441\u044f \u0447\u0435\u043b\u043e\u0432\u0435\u043a\u043e\u043c \u043f\u043e \u043e\u0434\u043d\u043e\u043c\u0443. \u041f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u044d\u0442\u043e\u0433\u043e \u0445\u043e\u0442\u0438\u043c \u043f\u043e\u043f\u0440\u043e\u0431\u043e\u0432\u0430\u0442\u044c \u043d\u0435\u0431\u043e\u043b\u044c\u0448\u0443\u044e \u043d\u0435\u0439\u0440\u043e\u0441\u0435\u0442\u044c, \u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u044e\u0449\u0443\u044e \u043f\u0440\u044f\u043c\u043e \u043d\u0430 ESP32. \u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0443\u0436\u0435 \u0437\u0430\u043f\u0438\u0441\u044b\u0432\u0430\u0435\u0442 \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u044b \u0441\u0432\u043e\u0438\u0445 \u0437\u0430\u043f\u0443\u0441\u043a\u043e\u0432 \u2014 \u043e\u0442\u0447\u0430\u0441\u0442\u0438 \u0434\u043b\u044f \u0442\u043e\u0433\u043e, \u0447\u0442\u043e\u0431\u044b \u0442\u0430\u043a\u043e\u0439 \u0441\u0435\u0442\u0438 \u0431\u044b\u043b\u043e \u043d\u0430 \u0447\u0451\u043c \u0443\u0447\u0438\u0442\u044c\u0441\u044f. \u041d\u0438 \u0442\u043e\u0433\u043e, \u043d\u0438 \u0434\u0440\u0443\u0433\u043e\u0433\u043e \u043f\u043e\u043a\u0430 \u043d\u0435\u0442. \u041a\u043e\u0433\u0434\u0430 \u043e\u043d\u0438 \u043f\u043e\u044f\u0432\u044f\u0442\u0441\u044f, \u0438\u0445 \u0436\u0434\u0443\u0442 \u0442\u0435 \u0436\u0435 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043a\u0438, \u0447\u0442\u043e \u0438 \u041f\u0418\u0414 \u0437\u0434\u0435\u0441\u044c, \u0438 \u043c\u044b \u043e\u043f\u0443\u0431\u043b\u0438\u043a\u0443\u0435\u043c \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image alignwide size-large\"><a href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-11-rose.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"2560\" height=\"1600\" src=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-11-rose.jpg\" alt=\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442 \u0441\u0442\u043e\u0438\u0442 \u043d\u0430 \u0434\u0435\u0440\u0435\u0432\u044f\u043d\u043d\u043e\u043c \u043f\u043e\u043b\u0443 \u0440\u044f\u0434\u043e\u043c \u0441 \u043a\u0443\u0441\u0442\u043e\u043c \u0440\u043e\u0437\u043e\u0432\u044b\u0445 \u0440\u043e\u0437 \u0432 \u044f\u0440\u043a\u043e-\u0440\u043e\u0437\u043e\u0432\u043e\u043c \u0433\u043e\u0440\u0448\u043a\u0435; \u044d\u043a\u0440\u0430\u043d \u0441\u0432\u0435\u0442\u0438\u0442\u0441\u044f, \u043f\u043e\u0434 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u0433\u043e\u0440\u044f\u0442 \u0437\u0435\u043b\u0451\u043d\u044b\u0435 \u0441\u0432\u0435\u0442\u043e\u0434\u0438\u043e\u0434\u044b.\" class=\"wp-image-744\" srcset=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-11-rose.jpg 2560w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-11-rose-300x188.jpg 300w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-11-rose-1024x640.jpg 1024w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-11-rose-768x480.jpg 768w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-11-rose-1536x960.jpg 1536w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-11-rose-2048x1280.jpg 2048w, https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-11-rose-1920x1200.jpg 1920w\" sizes=\"auto, (max-width: 2560px) 100vw, 2560px\" \/><\/a><figcaption class=\"wp-element-caption\">\u041c\u0435\u0436\u0434\u0443 \u044d\u043a\u0441\u043f\u0435\u0440\u0438\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u043c\u0438.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n<div class=\"sws-spacer sws-spacer--medium wp-block-sws-theme-spacer\" aria-hidden=\"true\"><\/div>\n\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0414\u0435\u0441\u044f\u0442\u044c \u0434\u043d\u0435\u0439, \u043e\u0434\u0438\u043d \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442, \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f. \u041a\u0430\u043a \u043d\u0430\u0448 \u0440\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438 \u043d\u0430\u0443\u0447\u0438\u043b\u0441\u044f \u0441\u0442\u043e\u044f\u0442\u044c, \u0432\u043e\u0437\u0432\u0440\u0430\u0449\u0430\u0442\u044c\u0441\u044f \u043f\u043e\u0441\u043b\u0435 \u0442\u043e\u043b\u0447\u043a\u0430, \u0434\u0435\u0440\u0436\u0430\u0442\u044c \u0441\u0432\u043e\u044e \u0442\u043e\u0447\u043a\u0443 \u0438 \u0435\u0437\u0434\u0438\u0442\u044c \u043f\u043e Wi-Fi \u2014 \u0441 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430\u043c\u0438 \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432 \u0438 \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u043e\u0439, \u0431\u043b\u0430\u0433\u043e\u0434\u0430\u0440\u044f \u043a\u043e\u0442\u043e\u0440\u043e\u0439 \u0432\u0441\u0451 \u0437\u0430\u0440\u0430\u0431\u043e\u0442\u0430\u043b\u043e.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":734,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"inline_featured_image":false,"footnotes":""},"categories":[3],"tags":[68],"topic":[78,50,89,84],"class_list":["post-785","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-bez-kategorii","tag-esp32-ru","topic-3d-pechat","topic-esp32-ru","topic-datchiki","topic-motory-ru"],"acf":[],"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v28.5 - https:\/\/yoast.com\/product\/yoast-seo-wordpress\/ -->\n<title>\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32: \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f - Build Mode<\/title>\n<meta name=\"description\" content=\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438: \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u041f\u0418\u0414-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432.\" \/>\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/\" \/>\n<meta property=\"og:locale\" content=\"ru_RU\" \/>\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\n<meta property=\"og:title\" content=\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32: \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f - Build Mode\" \/>\n<meta property=\"og:description\" content=\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438: \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u041f\u0418\u0414-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432.\" \/>\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/\" \/>\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"Build Mode\" \/>\n<meta property=\"article:published_time\" content=\"2026-11-10T10:35:04+00:00\" \/>\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2026-11-11T16:02:59+00:00\" \/>\n<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-01-cover.jpg\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"2560\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"1600\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:type\" content=\"image\/jpeg\" \/>\n<meta name=\"author\" content=\"q_admin\" \/>\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"\u041d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"q_admin\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label2\" content=\"\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data2\" content=\"3 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b\" \/>\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\\\/\\\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"Article\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/esp32-self-balancing-robot\\\/#article\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/esp32-self-balancing-robot\\\/\"},\"author\":{\"name\":\"q_admin\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/776a2342163ad07c23ce7dac33d9cc8b\"},\"headline\":\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32: \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\",\"datePublished\":\"2026-11-10T10:35:04+00:00\",\"dateModified\":\"2026-11-11T16:02:59+00:00\",\"mainEntityOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/esp32-self-balancing-robot\\\/\"},\"wordCount\":2492,\"commentCount\":0,\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/esp32-self-balancing-robot\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2026\\\/11\\\/esp32-self-balancing-robot-01-cover.jpg\",\"keywords\":[\"ESP32\"],\"articleSection\":[\"\u0411\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0438\"],\"inLanguage\":\"ru-RU\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"CommentAction\",\"name\":\"Comment\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/esp32-self-balancing-robot\\\/#respond\"]}]},{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/esp32-self-balancing-robot\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/esp32-self-balancing-robot\\\/\",\"name\":\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32: \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f - Build Mode\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/esp32-self-balancing-robot\\\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/esp32-self-balancing-robot\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2026\\\/11\\\/esp32-self-balancing-robot-01-cover.jpg\",\"datePublished\":\"2026-11-10T10:35:04+00:00\",\"dateModified\":\"2026-11-11T16:02:59+00:00\",\"author\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/776a2342163ad07c23ce7dac33d9cc8b\"},\"description\":\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438: \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u041f\u0418\u0414-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432.\",\"breadcrumb\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/esp32-self-balancing-robot\\\/#breadcrumb\"},\"inLanguage\":\"ru-RU\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/esp32-self-balancing-robot\\\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"ru-RU\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/esp32-self-balancing-robot\\\/#primaryimage\",\"url\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2026\\\/11\\\/esp32-self-balancing-robot-01-cover.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2026\\\/11\\\/esp32-self-balancing-robot-01-cover.jpg\",\"width\":2560,\"height\":1600,\"caption\":\"The robot standing on the bed of a black Creality 3D printer: an orange three-floor frame with a pack of 18650 cells on top, a small lit screen and wiring in the middle, two motor drivers with black heatsinks below, and two black wheels with blue rims.\"},{\"@type\":\"BreadcrumbList\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/esp32-self-balancing-robot\\\/#breadcrumb\",\"itemListElement\":[{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":1,\"name\":\"\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f\",\"item\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/\"},{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":2,\"name\":\"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32: \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f\"}]},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/#website\",\"url\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/\",\"name\":\"Build Mode\",\"description\":\"\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"ru-RU\"},{\"@type\":\"Person\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/776a2342163ad07c23ce7dac33d9cc8b\",\"name\":\"q_admin\",\"image\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"ru-RU\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/secure.gravatar.com\\\/avatar\\\/9b27ab13255ffada0f0f8683c7d2916b3c1c81aa48c6c0d5668f58421dc498bc?s=96&d=mm&r=g\",\"url\":\"https:\\\/\\\/secure.gravatar.com\\\/avatar\\\/9b27ab13255ffada0f0f8683c7d2916b3c1c81aa48c6c0d5668f58421dc498bc?s=96&d=mm&r=g\",\"contentUrl\":\"https:\\\/\\\/secure.gravatar.com\\\/avatar\\\/9b27ab13255ffada0f0f8683c7d2916b3c1c81aa48c6c0d5668f58421dc498bc?s=96&d=mm&r=g\",\"caption\":\"q_admin\"},\"sameAs\":[\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\"],\"url\":\"https:\\\/\\\/build-mode-ak.com\\\/ru\\\/author\\\/q_admin\\\/\"}]}<\/script>\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32: \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f - Build Mode","description":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438: \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u041f\u0418\u0414-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432.","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"canonical":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/","og_locale":"ru_RU","og_type":"article","og_title":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32: \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f - Build Mode","og_description":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438: \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u041f\u0418\u0414-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432.","og_url":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/","og_site_name":"Build Mode","article_published_time":"2026-11-10T10:35:04+00:00","article_modified_time":"2026-11-11T16:02:59+00:00","og_image":[{"width":2560,"height":1600,"url":"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-01-cover.jpg","type":"image\/jpeg"}],"author":"q_admin","twitter_card":"summary_large_image","twitter_misc":{"\u041d\u0430\u043f\u0438\u0441\u0430\u043d\u043e \u0430\u0432\u0442\u043e\u0440\u043e\u043c":"q_admin","\u041f\u0440\u0438\u043c\u0435\u0440\u043d\u043e\u0435 \u0432\u0440\u0435\u043c\u044f \u0434\u043b\u044f \u0447\u0442\u0435\u043d\u0438\u044f":"3 \u043c\u0438\u043d\u0443\u0442\u044b"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"Article","@id":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/#article","isPartOf":{"@id":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/"},"author":{"name":"q_admin","@id":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/#\/schema\/person\/776a2342163ad07c23ce7dac33d9cc8b"},"headline":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32: \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f","datePublished":"2026-11-10T10:35:04+00:00","dateModified":"2026-11-11T16:02:59+00:00","mainEntityOfPage":{"@id":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/"},"wordCount":2492,"commentCount":0,"image":{"@id":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-01-cover.jpg","keywords":["ESP32"],"articleSection":["\u0411\u0435\u0437 \u043a\u0430\u0442\u0435\u0433\u043e\u0440\u0438\u0438"],"inLanguage":"ru-RU","potentialAction":[{"@type":"CommentAction","name":"Comment","target":["https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/#respond"]}]},{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/","url":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/","name":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32: \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f - Build Mode","isPartOf":{"@id":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-01-cover.jpg","datePublished":"2026-11-10T10:35:04+00:00","dateModified":"2026-11-11T16:02:59+00:00","author":{"@id":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/#\/schema\/person\/776a2342163ad07c23ce7dac33d9cc8b"},"description":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32 \u0441 \u043a\u043e\u043b\u043b\u0435\u043a\u0442\u043e\u0440\u043d\u044b\u043c\u0438 \u043c\u043e\u0442\u043e\u0440\u0430\u043c\u0438: \u043a\u043e\u043c\u043f\u043b\u0435\u043c\u0435\u043d\u0442\u0430\u0440\u043d\u044b\u0439 \u0444\u0438\u043b\u044c\u0442\u0440, \u0442\u0440\u0438 \u043a\u0430\u0441\u043a\u0430\u0434\u043d\u044b\u0445 \u041f\u0418\u0414-\u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430, \u0444\u0440\u0430\u0433\u043c\u0435\u043d\u0442\u044b \u043f\u0440\u043e\u0448\u0438\u0432\u043a\u0438 \u0438 \u0447\u0438\u0441\u043b\u0430 \u0438\u0437 \u0435\u0433\u043e \u0436\u0443\u0440\u043d\u0430\u043b\u043e\u0432.","breadcrumb":{"@id":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/#breadcrumb"},"inLanguage":"ru-RU","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"ru-RU","@id":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/#primaryimage","url":"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-01-cover.jpg","contentUrl":"https:\/\/build-mode-ak.com\/wp-content\/uploads\/2026\/11\/esp32-self-balancing-robot-01-cover.jpg","width":2560,"height":1600,"caption":"The robot standing on the bed of a black Creality 3D printer: an orange three-floor frame with a pack of 18650 cells on top, a small lit screen and wiring in the middle, two motor drivers with black heatsinks below, and two black wheels with blue rims."},{"@type":"BreadcrumbList","@id":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/esp32-self-balancing-robot\/#breadcrumb","itemListElement":[{"@type":"ListItem","position":1,"name":"\u0413\u043b\u0430\u0432\u043d\u0430\u044f","item":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/"},{"@type":"ListItem","position":2,"name":"\u0420\u043e\u0431\u043e\u0442-\u0431\u0430\u043b\u0430\u043d\u0441\u0438\u0440 \u043d\u0430 ESP32: \u0442\u0440\u0438 \u043a\u043e\u043d\u0442\u0443\u0440\u0430 \u0443\u043f\u0440\u0430\u0432\u043b\u0435\u043d\u0438\u044f"}]},{"@type":"WebSite","@id":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/#website","url":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/","name":"Build Mode","description":"","potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"ru-RU"},{"@type":"Person","@id":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/#\/schema\/person\/776a2342163ad07c23ce7dac33d9cc8b","name":"q_admin","image":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"ru-RU","@id":"https:\/\/secure.gravatar.com\/avatar\/9b27ab13255ffada0f0f8683c7d2916b3c1c81aa48c6c0d5668f58421dc498bc?s=96&d=mm&r=g","url":"https:\/\/secure.gravatar.com\/avatar\/9b27ab13255ffada0f0f8683c7d2916b3c1c81aa48c6c0d5668f58421dc498bc?s=96&d=mm&r=g","contentUrl":"https:\/\/secure.gravatar.com\/avatar\/9b27ab13255ffada0f0f8683c7d2916b3c1c81aa48c6c0d5668f58421dc498bc?s=96&d=mm&r=g","caption":"q_admin"},"sameAs":["https:\/\/build-mode-ak.com"],"url":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/author\/q_admin\/"}]}},"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/785","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=785"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/785\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":787,"href":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/785\/revisions\/787"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/wp-json\/wp\/v2\/media\/734"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=785"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=785"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=785"},{"taxonomy":"topic","embeddable":true,"href":"https:\/\/build-mode-ak.com\/ru\/wp-json\/wp\/v2\/topic?post=785"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}